[發(fā)明專利]圖像處理裝置及圖像處理方法

有效

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• 申請日: 2012-02-16
• 公開（公告）號: CN103764448A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 橋本充夫
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B60R1/00;G01B11/00;G01C3/06;G06T1/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;龔曉娟

技術領域

本發(fā)明涉及圖像處理裝置及圖像處理方法。

背景技術

過去曾經(jīng)提出了如下的技術：對于利用立體光學系統(tǒng)拍攝的兩張圖像，針對每個微小區(qū)域檢索攝入了同一對象物的部分，計算對應位置的錯位量，并應用三角測量法，由此計算出距對象物的距離。

例如，在專利文獻1記載的灰度校正裝置中，針對兩張圖像按照各圖像的每個小區(qū)域計算街區(qū)距離并求出彼此的相關性，由此進行用于確定對應的小區(qū)域的立體匹配。并且，該灰度校正裝置通過取得將距對象物的遠近信息數(shù)值化而得到的三維圖像信息（距離通信）來進行測距，其中，該遠近信息是根據(jù)按照距對象物的距離而產(chǎn)生的像素的偏差（=視差）而得到的。

另外，專利文獻2記載的攝像裝置將利用多個攝像機拍攝的影像進行合成，并在顯示單元顯示多視點影像以及從車輛信息俯瞰得到的影像（單視點影像），其中，所述多個攝像機包括具有大致180度的攝影范圍的超廣角攝像機。因此，在該攝像裝置中，駕駛員能夠確認車輛周邊的狀況。

另外，專利文獻3記載的攝像裝置在位置檢測裝置中對左右的圖像數(shù)據(jù)進行畸變校正后，測定距被光照射的點的距離，其中，所述位置檢測裝置具有從由立體圖像輸入單元取得的一對圖像中檢測測定對象物的位置的單元。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平11-234701號公報（第0009段～第0015段）

專利文獻2：日本特開2005－236493號公報（第0014段～第0027段）

專利文獻3：日本特開2008－164338號公報（第0014段～第0026段）

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

專利文獻1記載的灰度校正裝置以在行駛中得到距前方車輛的距離信息為目的，因而在該灰度校正裝置中，不需要能夠拍攝車輛周邊的廣角鏡頭，因此使用不需要考慮鏡頭畸變（失真）的標準視場角鏡頭。另一方面，專利文獻2記載的攝像裝置以通過在顯示單元顯示車輛周邊的影像來協(xié)助駕駛員的駕駛為目的，因而在該攝像裝置中需要使用能夠拍攝更廣范圍區(qū)域的廣角鏡頭。

但是，為了同時實現(xiàn)專利文獻1的目的即距前方對象物的距離測定、和專利文獻2的目的即對車輛周邊的目視確認性的支援，如果在車輛中分別搭載專利文獻1記載的灰度校正裝置和專利文獻2記載的攝像裝置，則使用的攝像機的個數(shù)增加，存在不僅設置場所不足而且成本增大的問題。

另外，在專利文獻3中，考慮廣角鏡頭具有的畸變像差，對左右的圖像數(shù)據(jù)進行畸變校正。但是，車輛行駛時的前方車輛間距離測定要求即時處理，因而存在畸變校正花費時間的問題。另外，在根據(jù)畸變校正后的圖像進行匹配處理的情況下，根據(jù)畸變校正處理的精度不同，存在立體圖像中的對象物的形狀成為異形、匹配處理的精度下降的可能性。

本發(fā)明正是為了解決上述現(xiàn)有技術的問題而提出的，其目的在于，能夠在使用廣角鏡頭的同一攝像裝置中實現(xiàn)車輛周邊的目視確認和對對象物的測距。

用于解決問題的手段

本發(fā)明的一個方式的圖像處理裝置的特征在于，該圖像處理裝置具有：多個攝像部，其具有廣角鏡頭，用于拍攝至少一部分范圍重疊的圖像；車速檢測部，其檢測本車輛的速度；測距部，其根據(jù)由所述多個攝像部拍攝的多個圖像，計算從所述本車輛到由該多個攝像部拍攝到的對象物的距離；以及目視確認用圖像生成部，其根據(jù)由所述多個攝像部拍攝到的多個圖像，生成用于確認所述本車輛附近的狀況的目視確認用圖像，所述測距部具有像素區(qū)域確定部，該像素區(qū)域確定部針對所述多個攝像部分別確定在所述多個攝像部各自的拍攝中能夠使用的所有像素中、與從所述多個攝像部分別輸出的圖像對應的像素區(qū)域的尺寸及位置，所述像素區(qū)域確定部在由所述車速檢測部檢測出的速度越快時越減小所述像素區(qū)域的尺寸。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的一個方式，能夠在使用廣角鏡頭的同一個攝像裝置中實現(xiàn)車輛周邊的目視確認和對對象物的測距。

附圖說明

圖1是概略地示出實施方式的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖2是概略地示出攝像部的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是示出立體攝像機和對象物之間的二維位置關系的圖。

圖4是示出在測距模式中能夠測定距對象物的距離的區(qū)域的圖。

圖5是示出在目視確認模式時提供給信息傳遞部的目視確認用圖像的一例的概略圖。

圖6的（A）和（B）是示出在測距模式時由第1攝像部和第2攝像部拍攝的攝像圖像的概略圖。