[發明專利]促動器的控制方法及促動器的控制裝置

在審

• 申請號: 201280034115.1
• 申請日: 2012-08-10
• 公開（公告）號: CN103649853A
• 公開（公告）日: 2014-03-19
• 發明（設計）人: 山本康
• 申請（專利權）人: 五十鈴自動車株式會社
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02;G05B11/36;G05D3/12
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 夏斌

1.一種促動器的控制方法，其中，

將控制對象的動能與能夠制動功進行比較，在上述控制對象的動能與上述能夠制動功變得相等的時刻，從驅動切換為制動，并且按照每個預先設定的時刻來反復進行上述控制對象的動能與上述能夠制動功的比較。

2.如權利要求1所述的促動器的控制方法，其中，

將上述控制對象的動能與上述能夠制動功的絕對值之和作為控制結束的控制評價值，使控制輸出的上限值與上述控制評價值成正比例地降低。

3.如權利要求1或2所述的促動器的控制方法，其中，

將上述控制評價值為零的時刻作為控制結束。

4.如權利要求1～3中任一項所述的促動器的控制方法，其中，

將上述動能置換為“(動能)-(目標速度的動能)”而進行控制。

5.一種促動器的控制裝置，其中，

具備：比較單元，將控制對象的動能與能夠制動功進行比較；以及切換單元，在上述控制對象的動能與上述能夠制動功變得相等的時刻從驅動切換為制動，

按照每個預先設定的時刻來反復進行基于上述比較單元的上述控制對象的動能與上述能夠制動功的比較。

6.如權利要求5所述的促動器的控制裝置，其中，

具備：評價值計算單元，將上述控制對象的動能與上述能夠制動功的絕對值之和作為控制結束的控制評價值；以及控制輸出限制單元，使控制輸出的上限值與上述控制評價值成正比例地降低。

7.如權利要求5或6所述的促動器的控制裝置，其中，

具備在上述控制評價值為零的時刻使控制結束的控制結束單元。

8.如權利要求5～7中任一項所述的促動器的控制裝置，其中，

具備將上述動能置換為“(動能)-(目標速度的動能)”的修正單元。

9.如權利要求1～8中任一項所述的促動器的控制裝置，其中，

在設目標值為Tr、控制值為X的情況下，使上述動能為“V=(1/2)×(dX/dt)²”、上述能夠制動功為“W=αb×(Tr-X)”，并且在目標值Tr與控制值X的偏差(Tr-X)為正的情況下，根據最大加速度(αp)來設定加速度(αa)、根據最大減速度(αm)來設定減速度(αb)，在上述偏差(Tr-X)為負的情況下，根據最大減速度(αm)來設定加速度(αa)、根據最大減加速度(αp)來設定減速度(αb)，

并且，在上述動能比上述能夠制動功的絕對值小的情況下，使輸出加速度為加速度(αa)，在上述動能比上述能夠制動功的絕對值大的情況下，使輸出加速度為減速度(αb)。

10.如權利要求1～8中任一項所述的促動器的控制裝置，其中，

在設目標值為Tr、控制值為X、計算周期為Δt、當前的控制值為X₀、一個計算周期前的控制值為X_-1、兩個計算周期前的控制值為X_-2的情況下，使上述動能為“V=(1/2)×[(X₀-X_-1)/Δt]²”、上述能夠制動功為“W=αb×(Tr-X)”，

并且，在目標值Tr與控制值X的偏差(Tr-X)為正的情況下，根據最大加速度(αp)來設定加速度(αa)、根據最大減速度(αm)來設定減速度(αb)，在上述偏差(Tr-X)為負的情況下，根據最大減速度(αm)來設定加速度(αa)、根據最大減加速度(αp)來設定減速度(αb)，

并且，在上述動能比上述能夠制動功的絕對值小的情況下，使輸出加速度為加速度(αa)，在上述動能比上述能夠制動功的絕對值大的情況下，使輸出加速度為減速度(αb)。