[發明專利]控制檢測故障情況的外科器械

有效

• 申請號: 201280026691.1
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN103596516B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: K·杜倫特;G·F·布里森;S·曼鄒;W·A·伯班克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司11245
• 代理人: 趙蓉民,陸惠中

1.一種用于控制外科器械的系統包括：

外科器械，其包括：

具有近端部分和遠端部分的軸；

末端執行器，其連接到所述軸的所述遠端部分，所述末端執行器包括末端執行器組件和對置的夾鉗組件，所述對置的夾鉗組件具有從所述軸沿遠側方向延伸的長度，其中所述末端執行器組件被配置成相對于所述對置的夾鉗組件沿長度方向在第一位置和第二位置之間平移；和

控制器，其與所述外科器械信號連通，其中所述控制器被配置以：

接收第一信號，所述第一信號指示所述末端執行器組件位于所述第一位置和所述第二位置之間，所述第一信號進一步指示所述末端執行器組件以第一平移運動在所述第一位置和第二位置之間移動，

接收第二信號，所述第二信號指示所述末端執行器組件處于所述第一位置或所述第二位置其中之一，并且

當在所述控制器接收所述第一信號之后的預定延遲響應時間段內沒有接收到所述第二信號時，傳遞控制信號以通過改變施加到所述末端執行器組件的驅動力來自動地控制所述末端執行器組件的移動。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制信號通過使所述末端執行器組件受到擺動驅動力，自動地控制所述末端執行器組件的移動。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述擺動驅動力的第一擺動方向高于第二擺動方向。

4.根據權利要求3所述的系統，其中所述第一擺動方向是所述外科器械的近側方向，而所述第二擺動方向是所述外科器械的遠側方向。

5.根據權利要求2所述的系統，其中所述控制信號通過使所述末端執行器組件受到所述擺動驅動力達預定循環數，自動地控制所述末端執行器組件的移動。

6.根據權利要求5所述的系統，其中所述控制器被配置以傳遞第二控制信號，所述第二控制信號在使所述末端執行器組件受到所述擺動驅動力達所述預定循環數之后使所述末端執行器組件受到定向驅動力，以使所述末端執行器組件沿所述外科器械的近側方向移動。

7.根據權利要求1所述的系統，進一步包括輸出單元，所述輸出單元被配置以當在所述預定延遲響應時間段內未接收到所述第二信號時，輸出反饋，指示所述末端執行器組件的故障情況。

8.根據權利要求1所述的系統，其中所述預定延遲響應時間段至少是所述末端執行器組件從所述第一位置移至所述第二位置和返回所述第一位置的總時間段。

9.根據權利要求1所述的系統，其中所述預定延遲響應時間段至少是所述末端執行器組件從所述第一位置移至所述第二位置所需的總時間段。

10.根據權利要求1所述的系統，其中所述預定延遲響應時間段至少是所述末端執行器組件從所述第二位置移至所述第一位置所需的總時間段。

11.根據權利要求1所述的系統，其進一步包括與所述控制器信號連通的傳感器，其中所述傳感器被配置為輸出所述第一信號和所述第二信號兩者到所述控制器。

12.根據權利要求1所述的系統，其中所述外科器械沿遠側方向延伸，并且其中所述末端執行器組件包括配置為沿遠側方向平移的切割刀片。

13.根據權利要求1所述的系統，其中

在所述第一位置中，所述末端執行器組件相對于所述對置的夾鉗組件在近側定位，并且

在所述第二位置中，所述末端執行器組件靠近所述對置的夾鉗組件的遠端定位。

14.根據權利要求1所述的系統，其中所述控制器被進一步配置成當在所述控制器接收到所述第一信號之后的預定延遲響應時間段內未接收到所述第二信號時，傳遞第二控制信號以使所述對置的夾鉗組件打開預定量。

15.根據權利要求1所述的系統，其進一步包括限位開關，所述限位開關基于所述末端執行器組件的位置可操作在兩個狀態之間，所述限位開關被配置為生成所述第一信號和所述第二信號。

16.根據權利要求1所述的系統，其進一步包括DC馬達，所述DC馬達可操作地連接到所述末端執行器組件，所述控制信號控制供應到所述DC馬達的電壓。

17.根據權利要求7所述的系統，其中所述輸出單元被配置為輸出視覺和聽覺反饋的至少一個。