[發(fā)明專利]傳動(dòng)器設(shè)備、多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，以及機(jī)器人設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280025205.4
• 申請(qǐng)日: 2012-04-16
• 公開（公告）號(hào): CN103561919B
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田中章愛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 馬景輝

1.一種傳動(dòng)器設(shè)備，包括：

馬達(dá)；

減小所述馬達(dá)的輸出的減速器；

由外環(huán)相對(duì)于所述馬達(dá)的固定部件驅(qū)動(dòng)以測(cè)量來自所述減速器的輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器；以及

置于相對(duì)于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的端部偏移的位置處的輸出軸框架安裝部分，

其中，所述轉(zhuǎn)矩傳感器由充當(dāng)所述傳動(dòng)器設(shè)備的一個(gè)端面的基本上圓盤形的部件以及用作彎曲元件的基本上圓筒形的部件構(gòu)成，

所述轉(zhuǎn)矩傳感器的彎曲元件的位置和與所述彎曲元件粘接的應(yīng)變儀位于所述輸出軸框架安裝部分的內(nèi)部，所述輸出軸框架安裝部分被構(gòu)造成充當(dāng)所述應(yīng)變儀的保護(hù)罩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)器設(shè)備，其中

所述輸出軸框架安裝部分置于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的外周部分。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)器設(shè)備，還包括：

位于與所述馬達(dá)的減速器相對(duì)的一側(cè)的旋轉(zhuǎn)編碼器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳動(dòng)器設(shè)備，其中

所述旋轉(zhuǎn)編碼器的端部具有近似于球面的形狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳動(dòng)器設(shè)備，其中

所述轉(zhuǎn)矩傳感器是應(yīng)變儀型扭矩傳感器。

6.一種多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，包括：

由相同傳動(dòng)器設(shè)備構(gòu)成的位于前級(jí)的第一傳動(dòng)器設(shè)備和位于后級(jí)的第二傳動(dòng)器設(shè)備，所述第一傳動(dòng)器設(shè)備和第二傳動(dòng)器設(shè)備分別是根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的傳動(dòng)器設(shè)備，其中

每個(gè)所述傳動(dòng)器設(shè)備都在兩端具有近似于球面的形狀，以及

所述第一和第二傳動(dòng)器設(shè)備耦合，以便位于所述第一傳動(dòng)器設(shè)備的輸出側(cè)的端部的所述近似于球面的形狀與位于所述第二傳動(dòng)器設(shè)備的中央附近的凹部鄰接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其中

所述傳動(dòng)器設(shè)備設(shè)置有：馬達(dá)；減小所述馬達(dá)的輸出的減速器；測(cè)量來自所述減速器的輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器，所述轉(zhuǎn)矩傳感器具有近似于球面的形狀的端部；以及安裝到與所述馬達(dá)的減速器相對(duì)的一側(cè)的、端部具有近似于球面的形狀的旋轉(zhuǎn)編碼器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其中

所述轉(zhuǎn)矩傳感器由外環(huán)相對(duì)于所述馬達(dá)的固定部件驅(qū)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其中

所述轉(zhuǎn)矩傳感器是應(yīng)變儀型扭矩傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其中

所述第二傳動(dòng)器設(shè)備包括置于相對(duì)于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的端部偏移的位置處的輸出軸框架安裝部分，

所述多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備還包括：安裝到所述第二傳動(dòng)器設(shè)備的輸出軸框架安裝部分的輸出軸框架。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其中

所述輸出軸框架安裝部分置于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的外周部分。

12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸驅(qū)動(dòng)設(shè)備，還包括：

具有與當(dāng)所述第一傳動(dòng)器設(shè)備被驅(qū)動(dòng)時(shí)所述第二傳動(dòng)器設(shè)備的占據(jù)的空間對(duì)應(yīng)的直徑的外部。

13.一種機(jī)器人設(shè)備，包括：

多個(gè)連桿以及連接所述連桿的多個(gè)關(guān)節(jié)；

分別驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)關(guān)節(jié)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元；以及

控制所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的控制器，其中

所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元中的至少一部分由傳動(dòng)器設(shè)備構(gòu)成，所述傳動(dòng)器設(shè)備設(shè)置有：馬達(dá)；減小所述馬達(dá)的輸出的減速器；由外環(huán)相對(duì)于所述馬達(dá)的固定部件驅(qū)動(dòng)以測(cè)量來自所述減速器的輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器；以及置于相對(duì)于所述轉(zhuǎn)矩傳感器的端部偏移的位置處的輸出軸框架安裝部分，其中，所述轉(zhuǎn)矩傳感器由充當(dāng)所述傳動(dòng)器設(shè)備的一個(gè)端面的基本上圓盤形的部件以及用作彎曲元件的基本上圓筒形的部件構(gòu)成，所述轉(zhuǎn)矩傳感器的彎曲元件的位置和與所述彎曲元件粘接的應(yīng)變儀位于所述輸出軸框架安裝部分的內(nèi)部，所述輸出軸框架安裝部分被構(gòu)造成充當(dāng)所述應(yīng)變儀的保護(hù)罩。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人設(shè)備，還包括：

移動(dòng)所述機(jī)器人設(shè)備的移動(dòng)單元。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人設(shè)備，還包括：

識(shí)別外部環(huán)境的識(shí)別單元，其中

所述控制器基于所述識(shí)別單元的識(shí)別結(jié)果來控制所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元。

16.一種機(jī)器人設(shè)備，包括：

多個(gè)連桿以及連接所述連桿的多個(gè)關(guān)節(jié)；

分別驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)關(guān)節(jié)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元；以及

控制所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的控制器，其中

由相同傳動(dòng)器設(shè)備構(gòu)成的位于前級(jí)的第一傳動(dòng)器設(shè)備和位于后級(jí)的第二傳動(dòng)器設(shè)備驅(qū)動(dòng)、用于驅(qū)動(dòng)由正交的兩個(gè)自由度構(gòu)成的關(guān)節(jié)部位的所述驅(qū)動(dòng)單元的至少一部分，所述第一傳動(dòng)器設(shè)備和第二傳動(dòng)器設(shè)備分別是根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的傳動(dòng)器設(shè)備，

每個(gè)所述傳動(dòng)器設(shè)備都在兩端具有近似于球面的形狀，以及

所述第一和第二傳動(dòng)器設(shè)備耦合，以便位于所述第一傳動(dòng)器設(shè)備的輸出側(cè)的端部的近似于球面的形狀與位于所述第二傳動(dòng)器設(shè)備的中央附近的凹部鄰接。