[發(fā)明專利]多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201280021715.4
• 申請(qǐng)日: 2012-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN103517790A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 稻田隆浩;北村伸二;山本雅人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，具備臂部、與所述臂部的梢端部連接的腕部、和驅(qū)動(dòng)所述腕部的多個(gè)馬達(dá)；

所述腕部具有：

連接于所述臂部，相對(duì)于所述臂部繞著第一腕軸線旋轉(zhuǎn)的第一可動(dòng)部；

連接于所述第一可動(dòng)部，相對(duì)于所述第一可動(dòng)部繞著在與所述第一腕軸線不同的方向上延伸的第二腕軸線旋轉(zhuǎn)的第二可動(dòng)部；

連接于所述第二可動(dòng)部，相對(duì)于所述第二可動(dòng)部繞著在與所述第二腕軸線不同的方向上延伸的第三腕軸線旋轉(zhuǎn)，并安裝有末端作用器的第三可動(dòng)部；和

插通用于向所述末端作用器供給電力、動(dòng)力、信號(hào)及材料中的至少任意一種的作用器用電纜的電纜插通部；

所述電纜插通部以位于所述第一腕軸線上的方式設(shè)置于所述第一可動(dòng)部上，所述多個(gè)馬達(dá)中的兩個(gè)馬達(dá)以在與所述第一腕軸線垂直的方向上夾持所述電纜插通部的方式安裝于所述第一可動(dòng)部上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述第二腕軸線與所述第一腕軸線垂直，所述第三腕軸線與所述第二腕軸線垂直；

所述多個(gè)馬達(dá)具有使所述第一可動(dòng)部、所述第二可動(dòng)部及所述第三可動(dòng)部分別旋轉(zhuǎn)的第一腕馬達(dá)、第二腕馬達(dá)及第三腕馬達(dá)，所述兩個(gè)馬達(dá)為所述第二腕馬達(dá)及所述第三腕馬達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，所述第一腕軸線在所述第一可動(dòng)部的長(zhǎng)度方向上延伸，并且所述第二腕馬達(dá)的輸出軸與所述第三腕馬達(dá)的輸出軸在與所述第一腕軸線垂直的方向上延伸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述電纜插通部具有在所述第一腕軸線上延伸并且插通所述作用器用電纜的引導(dǎo)孔；

所述引導(dǎo)孔從由所述第二腕馬達(dá)及所述第三腕馬達(dá)夾持的部分朝向所述末端作用器側(cè)擴(kuò)展。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述電纜插通部具備具有插通所述作用器用電纜的引導(dǎo)孔的電纜引導(dǎo)件；

所述兩個(gè)馬達(dá)以在與所述第一腕軸線正交的方向上夾持所述電纜引導(dǎo)件的方式配置；

所述電纜引導(dǎo)件以在所述第一可動(dòng)部上位于所述第一腕軸線上的方式設(shè)置，所述引導(dǎo)孔的截面形狀在所述第一腕軸線的軸線方向的中央部上變細(xì)，而在兩端部上擴(kuò)展。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述第二腕軸線與所述第一腕軸線垂直，所述引導(dǎo)孔的所述中央部在與所述第一腕軸線及所述第二腕軸線正交的方向上窄幅度地變細(xì)，并且在所述第二腕軸線的延伸方向上為長(zhǎng)尺寸。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述第一可動(dòng)部具有用于安裝所述電纜引導(dǎo)件的引導(dǎo)件安裝壁，所述電纜引導(dǎo)件在所述第一腕軸線的軸線方向指尖側(cè)的端部上安裝于所述引導(dǎo)件安裝壁上，并且在所述第一腕軸線的軸線方向手端側(cè)的端部上由所述兩個(gè)馬達(dá)夾持。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述電纜引導(dǎo)件是可分割地結(jié)合第一引導(dǎo)件半體及第二引導(dǎo)件半體而成，并且在插入于設(shè)置在所述引導(dǎo)件安裝壁中的安裝孔的狀態(tài)下安裝于所述引導(dǎo)件安裝壁上；

在將所述電纜引導(dǎo)件安裝于所述引導(dǎo)件安裝壁的狀態(tài)下、或者將所述電纜引導(dǎo)件從所述安裝孔拉出的狀態(tài)下，能夠從所述第一可動(dòng)部的外部接觸用于將所述第一引導(dǎo)件半體與所述第二引導(dǎo)件半體結(jié)合的結(jié)合部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

在所述兩個(gè)馬達(dá)上還各自具備用于供給電力及信號(hào)的馬達(dá)用電纜；

所述第一可動(dòng)部具有相對(duì)于所述臂部能夠旋轉(zhuǎn)地連接的大致圓筒狀的筒部；

所述馬達(dá)用電纜由固定于所述臂部的固定夾具、和固定于所述第一可動(dòng)部的可動(dòng)夾具限制，且在所述固定夾具及所述可動(dòng)夾具之間具有松弛部，所述松弛部沿著所述筒部的外周面配置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，

所述臂部具有包圍所述筒部的大致圓筒狀的外筒部，在所述筒部的外周面和所述外筒部的內(nèi)周面之間形成有電纜容納空間；

所述外筒部具有將所述馬達(dá)用電纜從所述外筒部的外部向所述電纜容納空間內(nèi)導(dǎo)入的電纜導(dǎo)入部，所述馬達(dá)用電纜從所述電纜導(dǎo)入部通過(guò)所述電纜容納空間分別延伸至所述兩個(gè)馬達(dá)，所述松弛部配置在所述電纜容納空間內(nèi)。