[發明專利]車用物體探測裝置

有效

• 申請號: 201280020382.3
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN103503046A
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 木俁亮人;谷裕章;笹渕洋治;小池弘之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

技術領域

本發明涉及一種車用物體探測裝置，更詳細地講，本發明涉及能夠防止出現誤判的車用物體探測裝置，這種誤判是車用物體探測裝置在利用電磁波進行探測時，被探測到的路邊物體等物體跳變到自己車輛前方行駛的前方車輛所造成的。

背景技術

在現有技術中有如下一種物體探測方法：向自己車輛的行進方向發射電磁波，各個反射點在二維平面上形成點陣，根據該點陣來探測出車輛行進方向前方的行人等橫移物體，作為該方法的一個例子，可以例舉下述專利文獻1所記載的技術。在該現有技術中，綜合考慮物體的橫移速度、位置、大小以判斷是否是行人等。

專利文獻1：日本發明專利公開公報特開2005-251200號

但在實際中有如下一種情況：在自己車輛行進道路的外側被探測出的路邊物體旁有前方車輛經過時，受前方車輛的反射點的影響，會誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，從而誤判該路邊物體在橫移（向前方車輛位置移動）。

即，在圖4中（a）所示的行駛環境中，如圖4中（b）所示，在自己車輛行進道路的外側被探測出的標志桿等路邊物體旁有前方車輛經過時，受前方車輛的反射點的影響，會誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，從而將路邊物體誤判為闖入（橫移至）自己車輛的行進道路中，造成該路邊物體被判定為是障礙物。

但在上述專利文獻1所記載的技術，由于利用物體的橫移速度等來探測物體，所以無法防止上述誤判出現。

發明內容

鑒于上述情況，本發明的目的在于提供一種能夠解決上述問題的車用物體探測裝置，其利用電磁波探測物體時，對探測到物體能防止出現以下情況：誤判路邊物體闖入自己車輛的行進道路中，造成該路邊物體被判定為是障礙物。

為實現上述目的，在技術方案1中，車用物體探測裝置具有障礙物判定機構，向自己車輛的行進方向發射電磁波而獲得反射點，將該反射點反映到二維平面內而求出點陣，根據該點陣來探測出物體，由上述障礙物判定機構來判定該物體是否是阻礙自己車輛行進的障礙物，上述車用物體探測裝置還具有：自己車輛行進道路推測機構，由其推測自己車輛的行進道路；路邊物體及前方車輛探測機構，其根據上述點陣來探測存在于上述行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規定速度以上行駛在上述行進道路上的前方車輛；路邊物體移動判定機構，上述前方車輛經過上述路邊物體附近時，由上述路邊物體移動判定機構來判定在經過前后的規定時間內，上述路邊物體有無向上述行進道路移動，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。

在技術方案2所述的車用物體探測裝置中，上述路邊物體移動判定機構，在上述前方車輛的左右后方部分設定區域，在被設定的上述區域內判定上述路邊物體有無向上述行進道路移動，另外，若判定為上述路邊物體在上述區域內有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構不將上述路邊物體判定為是障礙物。

在技術方案3所述的車用物體探測裝置中，若判定為上述路邊物體有向上述行進道路移動時，上述障礙物判定機構將上述路邊物體的移動速度修正為零，另外，還將上述路邊物體的位置修正為檢測到該移動之前的位置。

在技術方案4所述的車用物體探測裝置中，由上述路邊物體移動判定機構來判定上述自己車輛的行進道路所在的行駛道路的寬窄程度，再根據判定出的寬窄程度來設定上述區域的面積。

在技術方案5所述的車用物體探測裝置中，上述規定速度為發射上述電磁波而獲得的上述路邊物體的反射點，有可能被誤判為跳變到上述前方車輛的反射點時的車速。

【發明效果】

根據技術方案1的車用物體探測裝置，由于根據點陣來探測存在于自己車輛行進道路側邊的路邊物體，以及在自己車輛前方以規定速度以上行駛在行進道路上的前方車輛，在前方車輛經過路邊物體附近時，判定在經過路邊物體前后的規定時間內，路邊物體有無出現向行進道路移動，若判定為路邊物體有向行進道路移動時，不將路邊物體判定為是障礙物。因此，前方車輛從路邊物體旁經過時，即使受前方車輛的反射點的影響，誤將路邊物體的反射點判斷為跳變到前方車輛的反射點，也能防止出現以下情況：誤判物體在橫移，造成該物體被判定為是障礙物。另外，這樣還能防止進行不必要的碰撞規避控制等。