[發明專利]與遠程投射器協作以輸送信息的六自由度激光追蹤器

有效

• 申請號: 201280018621.1
• 申請日: 2012-04-11
• 公開（公告）號: CN103492870A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 羅伯特·E·布里奇斯;大衛·H·帕克
• 申請（專利權）人: 法羅技術股份有限公司
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

1.一種方法（5600），所述方法通過利用第一目標投射器（2600）投射第一圖案來向坐標測量裝置（10）的用戶輸送第一信息，所述方法包括以下步驟：

提供所述第一目標投射器，所述第一目標投射器具有目標投射器參考坐標系并且包括主體（2614）、第一回射器（2610）和投射器（2620），其中所述第一回射器和投射器剛性地固定至所述主體，所述第一目標投射器從所述坐標測量裝置機械地拆卸，所述投射器被配置為以兩個維度投射光圖案（2640），其中所述光圖案在與三維的對象相交時形成三維光圖案（5605）；

提供具有裝置參考坐標系的所述坐標測量裝置，所述坐標測量裝置被配置為測量平移集和方位集，所述平移集是所述裝置參考坐標系中的所述第一目標投射器的三個平移自由度的值并且所述方位集是所述裝置參考坐標系中的所述第一目標投射器的三個方位自由度的值，所述平移集和所述方位集足以限定所述第一目標投射器在空間中的位置和方位，所述坐標測量裝置被配置為將第一光束（784）發送至所述第一回射器并且從所述第一回射器接收第二光束（786），所述第二光束（786）是所述第一光束的一部分，所述坐標測量裝置包括裝置處理器（1520，1530-1536，1540，1550，1560，1565，1570，1590），所述裝置處理器被配置為確定所述方位集和所述平移集，所述平移集至少部分基于所述第二光束（5610）；

將來自所述坐標測量裝置的所述第一光束發送至所述第一回射器（5615）；

從所述第一回射器接收所述第二光束（5620）；

測量所述方位集和所述平移集，所述平移集至少部分基于所述第二光束（5625）；

選擇要輸送的所述第一信息，所述第一信息選自所述對象上的位置、所述對象上的多個位置、由移動圖案指示的方向、包括一個或多個符號或字母數字字符的消息、隱藏特征、測量對象特性、建模特性、表面特性的放大表示、具有根據規則的含義的圖案以及以上的組合（5630）；

確定與所述第一信息相對應的光的所述第一圖案（5635）；

存儲所述第一圖案（5640）；以及

至少部分基于所述平移集和所述方位集來將光的所述第一圖案從所述投射器投射到所述對象上（5645）。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述的提供所述坐標測量裝置的步驟進一步包括提供如下坐標測量裝置，該坐標測量裝置包括第一電機（2125）、第二電機（2155）、第一角測量裝置（2120）、第二角測量裝置（2150）、測距儀（160,120）、位置檢測器（151）、控制系統（1520,1530,1540,1550）和裝置處理器，所述第一電機和所述第二電機一起被配置為使所述第一光束指向第一方向，所述第一方向由關于第一軸（20）的第一轉動角和關于第二軸（18）的第二轉動角確定，所述第一轉動角由所述第一電機產生并且所述第二轉動角由所述第二電機產生，所述第一角測量裝置被配置為測量所述第一轉動角并且所述第二角測量裝置被配置為測量所述第二轉動角，所述測距儀被配置為測量從所述坐標測量裝置到所述第一回射器的第一距離，所述位置檢測器被配置為接收所述第二光束的第二部分并且將第一信號發送至所述控制系統，所述第一信號是響應于所述第二部分在所述位置檢測器上的位置而產生的，所述控制系統被配置為將第二信號發送至所述第一電機，將第三信號發送至所述第二電機，并且將所述第一光束的第一方向調整至所述第一回射器在空間內的位置，所述第二信號和所述第三信號至少部分基于所述第一信號，所述裝置處理器被配置為確定所述平移集和所述方位集，所述平移集至少部分基于所述第一距離、所述第一轉動角和所述第二轉動角。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述的確定光的所述第一圖案的步驟進一步包括如下步驟：確定所述對象的對象參考坐標系和選自所述裝置參考坐標系和所述目標投射器參考坐標系的參考坐標系之間的變換關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述的確定光的所述第一圖案的步驟進一步包括：利用所述坐標測量裝置測量所述對象上的至少三個非共線點的三維坐標。

5.根據權利要求3所述的方法，其中：

所述的選擇要輸送的所述第一信息的步驟進一步包括選擇所述對象上的要進行組裝操作的第一位置或者所述對象上的要進行組裝操作的第一多個位置；以及

所述的從所述投射器投射所述第一圖案的步驟進一步包括將所述第一圖案投射到所述第一位置或者所述第一多個位置。