[發明專利]機器人工作對象單元校準裝置、系統、和方法

無效

• 申請號: 201280012999.0
• 申請日: 2012-03-14
• 公開（公告）號: CN103442858A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 馬修·E·特龍佩特
• 申請（專利權）人: 馬修·E·特龍佩特
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京明和龍知識產權代理有限公司 11281
• 代理人: 郁玉成

1.一種校準機器人工具的工作路徑的裝置，所述校準裝置具有框架，所述框架在使用中發射第一光束投射激光和第二光束投射激光，所述第一光束投射激光在空間中的已知點處與所述第二光束投射激光相交，所述框架在使用中發射至少兩束平面投射激光；

由此所述框架能夠安裝在固定件上并且使得所述機器人工作路徑能夠相對于所述空間中的已知點被校準；并且

由此所述至少兩束平面投射激光使得能夠相對于所述空間中的已知點調節所述機器人工具的角位置。

2.根據權利要求1所述的校準裝置，其中所述框架包括四個平面投射激光器，所述平面投射激光器中的每一個都發射投射平面激光，所述平面投射激光器使得能夠對所述機器人工具的橫擺、俯仰、和翻滾進行所述調節。

3.根據權利要求1所述的校準裝置，其中所述框架能夠向內和向外調節。

4.根據權利要求1所述的校準裝置，其中所述框架端能夠樞轉調節。

5.一種校準機器人工具的工作路徑的裝置，所述校準裝置具有框架，所述框架在使用中發射第一光束投射激光和第二光束投射激光，所述第一光束投射激光在空間中的已知點處與所述第二光束投射激光相交，所述框架在使用中發射至少四束平面投射激光；

由此所述框架能夠安裝在固定件上并且使得所述機器人工作路徑能夠相對于所述空間中的已知點被校準；并且

由此所述至少四束平面投射激光使得能夠相對于所述空間中的已知點對所述機器人工具的橫擺、俯仰、和翻滾進行調節。

6.根據權利要求5所述的校準裝置，其中所述框架能夠向內和向外調節。

7.根據權利要求5所述的校準裝置，其中所述框架端能夠樞轉調節。

8.一種裝置，所述裝置具有框架，所述框架在使用中發射至少平面投射激光，所述框架包括從其延伸的臂，從所述臂發射第一光束投射激光，所述第一光束投射激光在空間中的已知點處與所述平面投射激光相交，從所述框架發射所述另一束激光；

由此所述校準裝置能夠被安裝在固定件上并且使得機器人工作路徑能夠相對于所述空間中的已知點被校準。

9.一種用于校準機器人工作路徑的系統，所述系統包括：

校準裝置，所述校準裝置能夠安裝在固定件上，所述校準裝置具有框架，所述框架在使用中發射第一光束投射激光和第二光束投射激光，所述第一光束投射激光在空間中的已知點處與所述第二光束投射激光相交，所述框架在使用中發射至少兩束平面投射激光，所述校準裝置使得所述機器人工作路徑能夠相對于所述空間中的已知點被校準；以及

機器人工具，所述機器人工具在所述空間中的已知點處與所述裝置對準，當所述校準裝置能夠安裝在固定件上時，為所述機器人工具校準機器人工作路徑，所述至少兩束平面投射激光使得能夠關于至少兩個平面相對于所述空間中的已知點對所述機器人工具的角位置進行調節，所述兩個平面從翻滾、橫擺、和俯仰中選擇。

10.一種用于校準機器人工作路徑的系統，所述系統包括：

校準裝置，所述校準裝置能夠安裝在固定件上，所述校準裝置具有框架，所述框架在使用中發射第一光束投射激光和第二光束投射激光，所述第一光束投射激光在空間中的已知點處與所述第二光束投射激光相交，所述框架在使用中發射至少四束平面投射激光，所述校準裝置使得所述機器人工作路徑能夠相對于所述空間中的已知點被校準；以及

機器人工具，所述機器人工具在所述空間中的已知點處與所述裝置對準，當所述校準裝置能夠安裝在固定件上時，為所述機器人工具校準機器人工作路徑，所述至少四束平面投射激光使得能夠相對于所述空間中的已知點對所述機器人工具的橫擺、俯仰、和翻滾進行調節。

11.一種用于校準機器人工作路徑的系統，所述系統包括：

校準裝置，所述校準裝置能夠安裝在固定件上，所述校準裝置具有框架，所述框架在使用中發射至少第一平面投射激光，所述框架包括從其延伸的臂，從所述臂發射光束投射激光，所述光束投射激光在空間中的已知點處與所述平面投射激光相交；

機器人工具，所述機器人工具在所述空間中的已知點處與所述裝置對準，當所述裝置能夠安裝在固定件上時為所述機器人工具校準機器人工作路徑。