[發(fā)明專利]引導裝置、引導方法以及引導程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280003056.1
• 申請日: 2012-01-25
• 公開（公告）號: CN103429991A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設計）人: 森俊宏;佐藤裕司
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達株式會社
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 章侃銥;張浴月

技術領域

本發(fā)明涉及一種引導裝置、引導方法以及引導程序。

背景技術

在現(xiàn)有技術中，例如，已知這樣的技術：其用于使用攝像機捕獲車輛周圍的對象的圖像，并對所捕獲的圖像執(zhí)行圖像識別。還已知另一種技術，其用于僅使用司機從基于車輛前方的圖像檢測的對象而識別的特征對象來產(chǎn)生最適合司機的路線引導信息(參見日本專利申請公開第JP-A-2002-5668號)。

發(fā)明內(nèi)容

雖然在引導目標點附近被識別，然而引導目標點處的特征對象有時不能在遠離引導目標點的點處被識別，例如，當特征對象的一部分被遮擋對象(例如，電線桿或道邊樹)遮蔽時。

鑒于前述，本發(fā)明的目的是要提供一種能夠提高標記對象的識別準確度的引導裝置、引導方法以及引導程序。

根據(jù)第一方案的導航裝置，其特征在于包括：標記對象識別單元，其識別標記對象，該標記對象是所設定的路線上的引導目標點的記號；圖像采集單元，其獲取車輛的周邊圖像；識別置信水平計算單元，其基于周邊圖像和用于標記對象的圖像識別的模板來執(zhí)行圖像識別，并計算用來確定是否能夠在周邊圖像中識別標記對象的識別置信水平；增加確定單元，其確定與基于在引導輸出點處獲取的周邊圖像計算出的識別置信水平相比，基于在引導輸出點和引導目標點之間獲取的周邊圖像計算出的識別置信水平是否有所增加，該引導輸出點是位于引導目標點之前的位置且被設置用于輸出有關引導目標點的引導；以及存儲單元，如果增加確定單元確定識別置信水平有所增加，則該存儲單元將基于在引導輸出點處獲取的周邊圖像產(chǎn)生的標記對象的圖像存儲作為用于標記對象的圖像識別的新模板。

以此方式，對于識別置信水平隨著車輛接近標記對象而增加的標記對象，將識別置信水平仍低時所捕獲的標記對象的圖像添加作為新模板。因此，當識別相同的標記對象時，例如，當車輛再次經(jīng)過相同的點時，基于新模板使標記對象被識別的可能性增大，從而提高標記對象的識別準確度。

在根據(jù)第二方案的發(fā)明中，該引導裝置還包括：識別確定單元，其基于識別置信水平確定是否能夠在引導輸出點處識別標記對象；以及引導單元，如果識別確定單元確定能夠識別標記對象，則該引導單元使用標記對象來輸出有關引導目標點的引導。該配置允許使用所述標記對象來輸出有關引導目標點的引導。

在根據(jù)第三方案的發(fā)明中，如果識別確定單元確定在引導輸出點處不能識別標記對象，則存儲單元將基于在引導輸出點處獲取的周邊圖像產(chǎn)生的標記對象的圖像存儲作為新模板。該配置提高了使曾經(jīng)在引導輸出點處未被識別的標記對象在該引導輸出點處被識別的可能性，從而提高標記對象的識別準確度。

在根據(jù)第四方案的發(fā)明中，如果在引導目標點處存在多個標記對象，并且識別確定單元確定該多個標記對象被識別出，則引導單元使用在引導輸出點處具有最高識別置信水平的標記對象來輸出有關引導目標點的引導。使用該標記對象，該配置允許更加適當?shù)剌敵鲇嘘P引導目標點的引導。

在根據(jù)第五方案的發(fā)明中，如果在引導目標點處存在多個標記對象，并且識別確定單元確定該多個標記對象被識別出，則引導單元使用具有最高優(yōu)先級的標記對象來輸出有關引導目標點的引導，所述最高優(yōu)先級是基于該多個標記對象在引導目標點處的位置來設定的。使用該標記對象，該配置允許更加適當?shù)剌敵鲇嘘P引導目標點的引導。

根據(jù)第六方案的引導方法，其特征在于包括：標記對象識別步驟：識別標記對象，該標記對象是所設定的路線上的引導目標點的記號；圖像采集步驟：獲取車輛的周邊圖像；識別置信水平計算步驟：基于周邊圖像以及用于標記對象的圖像識別的模板來執(zhí)行圖像識別，并計算用來確定是否能夠在周邊圖像中識別標記對象的識別置信水平；增加確定步驟：確定與基于在引導輸出點處獲取的周邊圖像計算出的識別置信水平相比，基于在引導輸出點和引導目標點之間獲取的周邊圖像計算出的識別置信水平是否有所增加，該引導輸出點是位于引導目標點之前的位置且被設置用于輸出有關引導目標點的引導；以及存儲步驟：如果增加確定單元確定識別置信水平有所增加，則將基于在引導輸出點處獲取的周邊圖像產(chǎn)生的標記對象的圖像存儲作為用于標記對象的圖像識別的新模板。

該方法達到與根據(jù)第一方案的引導裝置相同或相似的效果。