[發(fā)明專利]電機(jī)控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201280002287.0
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN103069713A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本敦實(shí);片岡史
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;H02P3/06
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種電機(jī)控制裝置，其對使機(jī)械的可動部相對移動且利用制動器停止的電機(jī)進(jìn)行控制，其特征在于，

所述電機(jī)控制裝置具備：

移動指令生成部，其輸出所述電機(jī)的移動指令；

伺服控制部，其基于所述移動指令生成部的輸出而輸出用于控制所述電機(jī)的指令，

所述伺服控制部具備：

位置控制部，其基于所述移動指令生成部的輸出而輸出速度指令；

速度控制部，其基于所述位置控制部的輸出而輸出電流指令；

電流控制部，其基于所述速度控制部的輸出而輸出電壓指令；

處理部，其基于對所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測的位置檢測器的輸出而輸出所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角的變化量，

所述位置控制部具備：

偏差計(jì)數(shù)部，其求出所述移動指令生成部的輸出與所述處理部的輸出間的偏差而進(jìn)行輸出；

第一系數(shù)部，其輸入所述移動指令生成部的輸出并乘以規(guī)定的系數(shù)而進(jìn)行輸出；

第二系數(shù)部，其輸入所述偏差計(jì)數(shù)部的輸出并乘以規(guī)定的系數(shù)而進(jìn)行輸出；

加法部，其將所述第一系數(shù)部的輸出與所述第二系數(shù)部的輸出相加而向所述速度控制部輸出；

偏差修正部，當(dāng)由設(shè)置在所述電機(jī)控制裝置及所述電機(jī)控制裝置的外部中的至少任意一方的緊急停止指示部指示所述電機(jī)緊急停止時，其基于剛緊急停止前的速度指令即在剛緊急停止前的位置控制周期內(nèi)所述位置控制部所輸出的速度指令值和所述第二系數(shù)部的規(guī)定的系數(shù)而求出偏差修正值，

當(dāng)由所述緊急停止指示部指示緊急停止時，停止由所述移動指令生成部產(chǎn)生的移動指令的輸出，將所述偏差計(jì)數(shù)部的偏差置換為由所述偏差修正部求出的偏差修正值并進(jìn)行基于所述位置控制部的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述偏差計(jì)數(shù)部的偏差向由偏差修正部求出的偏差修正值的置換在剛進(jìn)行緊急停止之后的最初的位置控制周期僅進(jìn)行一次，此后基于所述偏差計(jì)數(shù)部的值與所述處理部的輸出間的偏差進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述電機(jī)控制裝置具備系數(shù)修正部，該系數(shù)修正部基于以開始給機(jī)械的機(jī)構(gòu)部造成損傷這種大小的電機(jī)總轉(zhuǎn)矩即允許最大總輸出轉(zhuǎn)矩減速時的加速度即極限加速度、和剛指示緊急停止前的所述位置控制部所輸出的速度指令值而求出系數(shù)的修正值，

當(dāng)由所述緊急停止指示部指示緊急停止時，將所述第二系數(shù)部的規(guī)定的系數(shù)置換為由所述系數(shù)修正部求出的系數(shù)修正值而進(jìn)行基于所述位置控制部的控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述第二系數(shù)部的規(guī)定的系數(shù)向由系數(shù)修正部求出的系數(shù)修正值的置換在剛進(jìn)行緊急停止后的最初的位置控制周期僅進(jìn)行一次，此后使用置換后的所述系數(shù)修正值進(jìn)行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述電機(jī)控制裝置具備偏差更新部，該偏差更新部在由所述緊急停止指示部指示緊急停止而所述偏差計(jì)數(shù)部的偏差置換為由所述偏差修正部求出的偏差修正值之后，在每個位置控制周期對所述偏差計(jì)數(shù)部的值進(jìn)行修正，

所述偏差更新部基于剛緊急停止前的速度指令值、以開始給機(jī)械的機(jī)構(gòu)部造成損傷這種大小的電機(jī)總轉(zhuǎn)矩即允許最大總輸出轉(zhuǎn)矩減速時的加速度即極限加速度、位置控制周期、由所述偏差修正部求出的偏差修正值、減去作為所述處理部的輸出的實(shí)際位置變化量之前的所述偏差計(jì)數(shù)部的值即上一次偏差，在每個所述位置控制周期求出作為減去了所述實(shí)際位置變化量后的所述偏差計(jì)數(shù)部的值的本次偏差，并且在每個所述位置控制周期將所述偏差計(jì)數(shù)部的偏差置換為所求出的所述本次偏差而進(jìn)行控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電機(jī)控制裝置，其特征在于，

所述電機(jī)控制裝置具備第一位置修正部，該第一位置修正部在每個位置控制周期對所述處理部的輸出進(jìn)行修正并向所述偏差計(jì)數(shù)部輸出，

所述第一位置修正部基于由所述處理部求出的實(shí)際位置變化量、剛緊急停止前的速度指令值、以開始給機(jī)械的機(jī)構(gòu)部造成損傷這種大小的電機(jī)總轉(zhuǎn)矩即允許最大總輸出轉(zhuǎn)矩減速時的加速度即極限加速度、位置控制周期、由所述偏差修正部求出的偏差修正值而求出向所述偏差計(jì)數(shù)部輸出的位置反饋量。