[實用新型]含prr運動副開環子鏈和prrrr運動副閉環子鏈的并聯機構

有效

• 申請號: 201220733334.6
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN203003886U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 蔡敢為;胥剛;王小純;潘宇晨;高德中;于騰;丁侃;呂姍姍
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.含prr運動副開環子鏈和prrrr運動副閉環子鏈的并聯機構，包括一個執行機構子鏈和一個四桿機構閉環子鏈，其結構和連接方式為：

所述執行機構子鏈由第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第一虎克鉸、動平臺及機架連接而成，第一連桿一端通過第一轉動副連接在機架上，第一連桿另一端通過第一移動副與第一滑塊連接，第一滑塊另一端通過第二轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第三轉動副與第一虎克鉸的下頂支連接，第一虎克鉸的上頂支通過第四轉動副與動平臺一端連接，

所述四桿機構閉環子鏈由第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第二滑塊、第一支座、第二虎克鉸及機架連接而成，第三連桿一端通過第五轉動副連接到機架上，第三連桿另一端通過第一移動副與第一滑塊連接，第一滑塊另一端通過第六轉動副與第四連桿連接，第四連桿另一端和第五連桿一端通過第七轉動副與第二虎克鉸的下頂支連接，第二虎克鉸的上頂支通過第八轉動副與動平臺另一端連接，第五連桿另一端通過第九轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第十轉動副與固定在第三連桿上的第一支座連接，

所述第一移動副、第二移動副、第一轉動副、第五轉動副旋轉軸線相互平行，第四轉動副、第八轉動副旋轉軸線相互平行。