[實(shí)用新型]一種含prr開環(huán)子鏈和prrrp閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220731187.9
• 申請(qǐng)日: 2012-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN203003875U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡敢為;于騰;潘宇晨;高德中;呂姍姍;胥剛;丁侃;王小純
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含prr開環(huán)子鏈和prrrp閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括開環(huán)子鏈、五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述開環(huán)子鏈由第一連桿、第一滑塊及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相連，第一滑塊通過第一移動(dòng)副連接到第一立柱上，第一連桿一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一滑塊連接，

所述五桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈由第二滑塊、第二連桿、第三連桿、第三滑塊及第二立柱連接而成，第二立柱通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相連，第二滑塊通過第二移動(dòng)副連接到第二立柱上，第二滑塊通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三滑塊連接，第三滑塊另一端通過第三移動(dòng)副與第二立柱連接，

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動(dòng)平臺(tái)連接而成，第一虎克鉸通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一虎克鉸通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二虎克鉸通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第二虎克鉸通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接。