[實用新型]含prrrp運動副閉環(huán)子鏈和rprpr運動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220731152.5
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN203003873U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡敢為;于騰;潘宇晨;丁侃;呂姍姍;高德中;胥剛;王小純
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.含prrrp運動副閉環(huán)子鏈和rprpr運動副閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機構(gòu)，包括第一五桿機構(gòu)閉環(huán)子鏈、第二五桿機構(gòu)閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈，其結(jié)構(gòu)和連接方式為：

所述第一五桿機構(gòu)閉環(huán)子鏈由第一滑塊、第一連桿、第二連桿、第二滑塊及第一立柱連接而成，第一立柱通過第一轉(zhuǎn)動副與機架相連，第一滑塊通過第一移動副連接到第一立柱上，第一滑塊另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與第二滑塊連接，第二滑塊通過第二移動副連接到第一立柱上，

所述五桿機構(gòu)閉環(huán)子鏈由第三連桿、第一直行桿、第二直行桿、第四連桿及第二立柱連接而成，第二立柱通過第五轉(zhuǎn)動副與機架相連，第三連桿通過第六轉(zhuǎn)動副連接到第二立柱上，第三連桿另一端通過第三移動副與第一直行桿連接，第一直行桿另一端通過第七轉(zhuǎn)動副與第二直行桿連接，第二直行桿另一端通過第四移動副與第四連桿連接，第四連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第二立柱連接，

所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第一虎克鉸、第二虎克鉸、及動平臺連接而成，第一虎克鉸通過第三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第一虎克鉸通過第九轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二虎克鉸通過第七轉(zhuǎn)動副與第二直行桿連接，第二虎克鉸通過第十轉(zhuǎn)動副與動平臺連接。