[實用新型]一種具有變胞功能的碼垛機

有效

• 申請號: 201220731105.0
• 申請日: 2012-12-27
• 公開（公告）號: CN203003896U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 蔡敢為;高德中;潘宇晨;丁侃;胥剛;于騰;呂姍姍;王小純
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/06;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有變胞功能的碼垛機，包括控制機構、升舉機構和抓取機構，其特征在于，其結構和連接方式為：

所述控制機構由車體、第一驅動電機、第二驅動電機、第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿組成，第一主動桿一端通過第一轉動副與車體連接，第一主動桿由第一驅動電機驅動，第一驅動電機固定在車體上，第一主動桿另一端通過第一球鉸與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二球鉸連接在第二連桿上，第二主動桿通過第二轉動副與車體連接，第二主動桿由第二驅動電機驅動，第二驅動電機固定在車體上，第二主動桿另一端通過第三球鉸與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第四球鉸連接在第四連桿上，

所述升舉機構由車體、支撐臂、彈簧、第一前臂、第二前臂、抓手架組成，支撐臂與車體固聯，第一前臂一端通過第三轉動副與支撐臂連接，第一前臂另一端通過第四轉動副與抓手架連接，第二前臂一端通過第五轉動副與支撐臂連接，第二前臂另一端通過第六轉動副與抓手架連接，彈簧一端通過第七轉動副連接在支撐臂上，彈簧另一端通過第八轉動副連接在第一前臂上，

所述抓取機構由第二連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、第十六連桿、第一抓手、第二抓手、抓手架組成，第五連桿一端通過第九轉動副與抓手架連接，第五連桿另一端通過第十轉動副與第六連桿連接，第六連桿另一端通過第十一轉動副與第一抓手連接，第七連桿一端通過第十二轉動副與抓手架連接，第七連桿另一端通過第十三轉動副與第六連桿連接，第八連桿一端通過第十四轉動副與抓手架連接，第八連桿另一端通過第十五轉動副與第九連桿連接，第九連桿另一端通過第十六轉動副與第二抓手連接，第二連桿一端通過第十七轉動副與抓手架連接，第二連桿另一端通過第十八轉動副與第九連桿連接，第十連桿一端通過第十九轉動副與第五連桿連接，第十連桿另一端通過第二十轉動副與第八連桿連接，第十一連桿一端通過第二十一轉動副與抓手架連接，第十一連桿另一端通過第二十二轉動副與第十二連桿連接，第十二連桿另一端通過第二十三轉動副與第二抓手連接，第十三連桿一端通過第十四轉動副與抓手架連接，第十三連桿另一端通過第十五轉動副與第十二連桿連接，第十四連桿一端通過第十六轉動副與抓手架連接，第十四連桿另一端通過第十七轉動副與第十五連桿連接，第十五連桿另一端通過第十八轉動副與第二抓手連接，第四連桿一端通過第十九轉動副與抓手架連接，第四連桿另一端通過第二十轉動副與第十五連桿連接，第十六連桿一端通過第二十一轉動副與第十一連桿連接，第十六連桿另一端通過第二十二轉動副與第十四連桿連接。