[實(shí)用新型]一種仿生機(jī)器人及其仿生踝關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220726801.2
• 申請(qǐng)日: 2012-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203017137U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振華;顧捷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海璟和技創(chuàng)機(jī)器人有限公司;常州市錢(qián)璟康復(fù)器材有限公司;廣州市章和電氣設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61F2/66
• 分類號(hào): A61F2/66;A61F2/64
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種仿生踝關(guān)節(jié)，包括模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）和與所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）一端通過(guò)連接轉(zhuǎn)軸鉸接的模擬腳板，其特征在于，還包括：

與所述連接轉(zhuǎn)軸固定相連的連接片（3）；

其一端與所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）鉸接的氣彈簧（4），另一端與所述連接片（3）鉸接，且所述氣彈簧（4）與所述連接片（3）的鉸接點(diǎn)偏離所述連接轉(zhuǎn)軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，所述氣彈簧（4）與所述模擬腳板（2）分布在所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）靠近所述模擬腳板（2）的側(cè)面為向所述模擬腳板（2）凸起的半圓弧形面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，所述連接轉(zhuǎn)軸與所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）的半圓弧形面的圓心重合，且所述半圓弧形面的半徑等于所述連接轉(zhuǎn)軸到所述模擬腳板（2）的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，所述連接片（3）為半圓弧形塊，其圓心與所述連接轉(zhuǎn)軸重合，且其半徑小于所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）的半圓弧形面的半徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括設(shè)置在所述模擬踝關(guān)節(jié)主體（1）另一端的直線導(dǎo)軌滑塊（51）和可與所述直線導(dǎo)軌滑塊（51）發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的直線導(dǎo)軌（52），且所述直線導(dǎo)軌（52）的運(yùn)動(dòng)方向與所述模擬腳板（2）所在面垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在在于，所述直線導(dǎo)軌（52）為直線光桿。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，還包括用于對(duì)所述直線導(dǎo)軌滑塊（51）進(jìn)行鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)。

9.一種仿生機(jī)器人，包括仿生膝關(guān)節(jié)和與所述仿生膝關(guān)節(jié)相連的仿生踝關(guān)節(jié)，其特征在于，所述仿生踝關(guān)節(jié)為上述權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的仿生踝關(guān)節(jié)。