[實用新型]一種三自由度特種電機

有效

• 申請號: 201220712769.2
• 申請日: 2012-12-21
• 公開（公告）號: CN203056823U
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 王寧;呂琨璐;馬振;于磊;王夢麗;呂劍坤;閆輝
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: H02K57/00
• 分類號: H02K57/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 王連君

技術領域

本實用新型涉及一種電機，特別涉及一種三自由度特種電機。

背景技術

隨著科技進步，多自由度運動機構的應用范圍越來越廣。傳統的多自由度運動是由多臺單自由度電機聯合實現的，不可避免的帶來機構龐大、傳動精度低、控制困難等問題。因此，多自由度電機及控制系統的研究越來越受重視，其中，可以實現水平、縱向和橫向三個自由度轉動的球形電機，具有更廣泛的應用前景。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提出一種三自由度特種電機，其結構可靠，且能夠實現水平、縱向和橫向三個自由度轉動。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種三自由度特種電機，包括軸體、沿水平轉動的中間球體、以及沿縱向和橫向轉動的外球體；所述軸體由一個柱體和一個內球體組成，在軸體內部設置有定子繞組；中間球體位于所述內球體外側，中間球體內部設置有轉子繞組和定子繞組，中間球體內部轉子繞組與所述軸體內部定子繞組配合；外球體位于所述中間球體外側，外球體內部設置有轉子繞組，該轉子繞組與所述中間球體內部定子繞組配合；所述中間球體的外表面上，在同一圓周平面上均勻布置有四個突起，在所述外球體的內表面上，對應所述的四個突起分別設置一個縱向的滑槽。

優選地，所述軸體關于自身軸線對稱，所述柱體為圓柱體。

本實用新型的優點是：

本實用新型述及的一種三自由度特種電機，可以實現空間上的多自由度運動，方便的將其應用于機器人、精密儀器等領域，利于簡化機械系統的設計，與現有技術中的多自由度電機相比，結構可靠，節省材料且簡化了控制系統。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中一種三自由度特種電機的主視圖；

圖2為圖1中一種三自由度特種電機的俯視圖。

具體實施方式

下面結合附圖以及具體實施方式對本實用新型作進一步詳細說明：

結合圖1、圖2所示，一種三自由度特種電機，包括軸體1、中間球體2與外球體3；軸體1由一個柱體和一個內球體組成，在軸體內部設置有定子繞組；中間球體2位于所述內球體外側，中間球體2內部設置有轉子繞組和定子繞組，中間球體內部的轉子繞組與所述軸體內部定子繞組配合；外球體3位于所述中間球體外側，外球體內部設置有轉子繞組，該轉子繞組與所述中間球體內部定子繞組配合；所述中間球體的外表面上，在同一圓周平面上均勻布置有四個突起4，在所述外球體的內表面上，對應所述的四個突起分別設置一個縱向的滑槽5。三自由度特種電機運轉時，中間球體2在電磁力的作用下進行水平運動，外球體3能夠在電磁力的作用下進行縱向和橫向轉動，進而實現了整個電機的三自由度轉動。優選，軸體1關于自身軸線對稱，柱體為圓柱體。

當然，以上說明僅僅是本實用新型的較佳實施例，本實用新型并不限于列舉上述舉例，應當說明的是，任何熟悉本領域的技術人員在本說明書的教導下，所做出的所有等同替換、明顯變形形式，均落在本說明書的實質范圍之內，理應受到本實用新型的保護。