[實用新型]足部按摩機器人機構

有效

• 申請號: 201220712561.0
• 申請日: 2012-12-20
• 公開（公告）號: CN202961141U
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 王洪光;馬東華;常勇;肖時雨;景鳳仁
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: A61H39/04
• 分類號: A61H39/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種足部按摩機器人機構，其特征在于：包括底板、二自由度按摩移動機構、按摩進給機構及按摩觸頭(4)，其中二自由度按摩移動機構安裝于底板上，所述按摩進給機構與二自由度按摩移動機構連接，所述按摩觸頭(4)與按摩進給機構連接，按摩觸頭(4)通過二自由度按摩移動機構和按摩移動機構分別在水平面和豎直面內移動，實現足部穴位的定位與按摩。?

2.按權利要求1所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述按摩進給機構包括電機III(2-1)、支架I(2-2)、絲杠III(2-3)、滑塊III(2-4)、壓力彈簧(2-5)及齒輪傳動裝置III，其中電機III(2-1)的輸出端通過齒輪傳動裝置III與絲杠III(2-3)連接，所述滑塊III(2-4)與絲杠III(2-3)螺紋連接，所述支架I(2-2)的一端與滑塊III(2-4)連接，另一端設有壓力彈簧(2-5)，所述按摩觸頭(4)與壓力彈簧(2-5)連接、并通過壓力彈簧(2-5)限制按摩壓力。?

3.按權利要求2所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述絲杠III(2-3)上設有用于限制滑塊III(2-4)前進的限位擋塊(2-7)。?

4.按權利要求1所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述二自由度按摩移動機構包括電機I(1-1)、電機II(1-2)、絲杠I(1-3)、絲杠II(1-4)、滑塊I(1-5)、滑塊II(1-6)、連桿I(1-7)、連桿II(1-8)、連接板I(1-13)、齒輪傳動裝置I及齒輪傳動裝置II，其中絲杠I(1-3)和絲杠II(1-4)平行設置于所述底板上，所述電機I(1-1)的輸出端通過齒輪傳動裝置I與絲杠I(1-3)連接，所述電機II(1-2)的輸出端通過齒輪傳動裝置II與絲杠II(1-4)連接；所述滑塊I(1-5)和滑塊II(1-6)分別與絲杠I(1-3)和絲杠II(1-4)螺紋連接，所述連桿I(1-7)的一端與滑塊I(1-5)鉸接，所述連桿II(1-8)的一端與滑塊II(1-6)鉸接，所述連桿I(1-7)和連桿II(1-8)的另一端均與連接板I(1-13)鉸接，所述按摩進給機構安裝于連接板I(1-13)上。?

5.按權利要求4所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述二自由度按摩移動機構為兩個、并對稱設置于所述底板上。?

6.按權利要求5所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述兩個二自由度按摩移動機構上對稱設置的兩個絲杠通過皮帶傳動裝置傳動連接，實現同步運動。?

7.按權利要求1所述的足部按摩機器人機構，其特征在于：所述二自由度按摩移動機構包括電機IV(3-1)、絲杠IV(3-3)、滑塊IV(3-4)、支架II(3-5)、電機V(3-6)、絲杠V(3-8)、滑塊V(3-9)、滑塊VI(3-11)、連接板II(1-10)、齒輪傳動裝置IV及齒輪傳動裝置V，其中電機IV(3-1)的輸出端通過齒輪傳動裝置IV與絲杠IV(3-3)連接，所述滑塊IV(3-4)與絲杠IV(3-3)螺紋連接，滑塊IV(3-4)通過支架II(3-5)與絲杠V(3-8)連接；所述絲杠V(3-8)通過齒輪傳動裝置V與電機V(3-6)的輸出端連接，絲杠V(3-8)的兩端設有旋向相反的螺紋，所述滑塊V(3-9)和滑塊VI(3-11)分別螺紋連接于絲杠V(3-8)的兩端，滑塊V(3-9)和滑塊VI(3-11)上均設有連接板II(1-10)，各連接板II(1-10)均連接有按摩進給機構。?