[實用新型]智能移動工作機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220710817.4
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN202985555U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉長勇;柴微;李建忠;宋雪;金波;程海英;齊寬寬;程長;周崇;毛振強;王左坤
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種智能移動工作機器人，其特征在于：包括移動機構（1）、貨叉升降機構（2）、貨叉取送料機構（3）、貨叉夾持機構（4）、抓取機構（5）、多軸聯(lián)動機器人（6）及架體（7），其中移動機構（1）安裝在架體（7）上、驅動架體（7）行走，所述貨叉升降機構（2）及多軸聯(lián)動機器人（6）分別安裝在架體（7）上，在多軸聯(lián)動機器人（6）的輸出端連接有抓取機構（5），貨叉升降機構（2）包括第二伺服電機及由第二伺服電機驅動的第一絲杠（202）和第一絲母（204）；所述貨叉取送料機構（3）整體連接于第一絲母（204）上，隨第一絲母（204）沿第一絲杠（202）升降，貨叉取送料機構（3）包括第三伺服電機（301）及由第三伺服電機（301）驅動的第二絲杠（306）和第二絲母（307）；所述貨叉夾持機構（4）整體連接于第二絲母（307）上，隨第二絲母（307）沿第二絲杠（306）在水平方向平移，貨叉夾持機構（4）包括貨叉（401）及分別容置于貨叉（401）內(nèi)部的第一氣缸（402）、連桿（403）、鉸板（404）、鉸軸（405），所述第一氣缸（402）通過連桿（403）與鉸板（404）連接，且該鉸板（404）通過鉸軸（405）鉸接于貨叉（401）的內(nèi)部；放于所述架體（7）內(nèi)的物料（8），通過鉸板（404）夾持到位，并通過由多軸聯(lián)動機器人（6）驅動的抓取機構（5）進行取放。

2.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述移動機構（1）帶動所述機器人沿固定在地面上的軌道往復運動，該移動機構（1）包括第一伺服電機（101）、輪箱及驅動軸，其中架體（7）的兩側對稱設有多個輪箱，在任一輪箱上安裝有第一伺服電機（101），第一伺服電機（101）與驅動軸相連，所述驅動軸的兩端分別與安裝在架體（7）上的輪箱中的行走輪（104）相連，實現(xiàn)機器人整體的移動。

3.按權利要求2所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述架體（7）的兩側分別設有兩個輪箱，兩兩對稱，其中兩個輪箱為主動輪箱，另兩個為從動輪箱；所述輪箱包括上支撐板（102）、側固定板（103）、行走輪（104）及連接軸承（105），在上支撐板（102）的兩側分別安裝有側固定板（103），所述行走輪（104）的輪架（106）通過連接軸承（105）與側固定板（103）中間向內(nèi)延伸形成的延伸部轉動連接，行走輪（104）位于上支撐板（102）與兩側的側固定板（103）圍成的空間中；所述驅動軸與行走輪（104）的輪架（106）連接，帶動行走輪（104）在軌道上移動。

4.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述貨叉升降機構（2）整體通過第一框體（206）安裝在架體（7）上，第二伺服電機固定在第一框體（206）上，第一絲杠（202）的兩端轉動安裝在第一框體（206）上，任一端設有第一同步帶輪（201），該第一同步帶輪（201）通過第一同步帶與所述第二伺服電機相連；所述第一絲母（204）與第一絲杠（202）螺紋連接。

5.按權利要求4所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述第一絲杠（202）的兩側分別設有安裝在第一框體（206）上的第一導軌（203），貨叉取送料機構（3）的兩側設有在所述第一導軌（203）上滑動的第一滑塊（205）。

6.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述貨叉取送料機構（3）整體通過第二框體（309）與第一絲母（204）相連，第三伺服電機（301）固定在第二框體（309）上，第二絲杠（306）為兩根，每根第二絲杠（306）上分別通過第二絲母（307）連接有貨叉夾持機構（4）；所述每根第二絲杠（306）的兩端均轉動安裝在第二框體（309）上，其中任一根第二絲杠（306）的一端通過第二同步帶（302）與第三伺服電機（301）相連，兩根第二絲杠（306）之間則通過第三同步帶（305）連接、由第三伺服電機（301）驅動同步轉動。

7.按權利要求6所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述每根第二絲杠（306）的外側分別設有安裝在第二框體（309）上的第二導軌（308），每個貨叉夾持機構（4）分別設有在所述第二導軌（308）上滑動的第二滑塊（310）。

8.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述鉸板（404）為多個，分別連接于所述連桿（403）的另一端，每個鉸板（404）分別通過鉸軸（405）鉸接于貨叉（401）的內(nèi)部。

9.按權利要求1所述的智能移動工作機器人，其特征在于：所述抓取機構（5）包括連接板（501）、氣動滑臺（502）、第二氣缸（503）及抓手（504），其中連接板（501）與多軸聯(lián)動機器人（6）的輸出端相連，第二氣缸（503）為多個，位于兩側的第二氣缸（503）通過氣動滑臺（502）安裝在連接板（501）上，中間的第二氣缸（503）與連接板（501）直連，每個第二氣缸（503）上均連接有抓手（504），兩側的抓手與中間的抓手之間的間距通過氣動滑臺（502）進行調(diào)節(jié)。