[實用新型]一種面向復雜曲面加工的軌跡生成系統有效

申請號：	201220706582.1	申請日：	2012-12-19
公開（公告）號：	CN203164681U	公開（公告）日：	2013-08-28
發明（設計）人：	黎潤偉;李琳;鄒焱飚	申請（專利權）人：	華南理工大學
主分類號：	G05B19/4097	分類號：	G05B19/4097
代理公司：	廣州市華學知識產權代理有限公司 44245	代理人：	蔡茂略
地址：	510640 廣***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種面向復雜曲面加工軌跡生成系統
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【權利要求書】：

1.一種面向復雜曲面加工的軌跡生成系統，其特征在于，包括工業PC機、運動控制器、伺服驅動器和工業機器人本體，所述工業PC機通過以太網通訊模塊與運動控制器相連，運動控制器與伺服驅動器連接，伺服驅動器以力矩控制模式驅動工業機器人本體進行協調運動。?

2.根據權利要求1所述的面向復雜曲面加工的軌跡生成系統，其特征在于，所述運動控制器包括FIFO緩沖模塊、IIR數字濾波器、插補器和編碼器模塊，FIFO緩沖模塊與以太網通訊模塊中的以太網接口連接，插補器分別與FIFO緩沖模塊、IIR數字濾波器連接，編碼器模塊分別與工業機器人本體、IIR數字濾波器連接，同時IIR數字濾波器還與FIFO緩沖模塊連接。?

3.根據權利要求1所述的面向復雜曲面加工的軌跡生成系統，其特征在于，所述伺服驅動器接收到來自運動控制器的脈沖串后采用三環控制方式，從里到外分別為電流環、速度環、位置環，以力矩模式控制工業機器人本體進行協調運動。?

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