[實用新型]基于冗余五自由度機構模塊的組合噴涂機器人系統

有效

• 申請號: 201220704899.1
• 申請日: 2012-12-19
• 公開（公告）號: CN202962747U
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 仇云杰;劉辛軍;王立平;姚啟宏;張葛林;王輝;范同華
• 申請（專利權）人: 江蘇長虹汽車裝備集團有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于冗余五自由度機構模塊化的組合噴涂機器人系統，其特征在于，該系統由2個或2個以上模塊化的噴涂機器人單元構成，所述模塊化的噴涂機器人單元分別安裝在待噴涂汽車的兩側，每個模塊化的噴涂機器人單元主體結構是一個空間冗余五自由度的噴涂機構，所述空間冗余五自由度通過一平面兩自由度機構安裝在行走機架單元上實現；運動拖鏈安裝在拖車導軌上，所述待噴涂汽車整車安裝在運動拖鏈上恒速移動，每組噴涂機器人通過自身獨立的豎直導軌跟隨待噴涂汽車的移動，完成對待噴涂汽車整車的噴涂作業。

2.根據權利要求1所述的組合噴涂機器人系統，所述的平面兩自由度機構主要包括底座、固接霧化器的動平臺、和連接底座和動平臺的三個支鏈，所述三個支鏈分別為：第一主支鏈、第二主支鏈、第三輔支鏈，其中每個支鏈均由若干連桿和若干旋轉副組合而成；所述的平面兩自由度機構通過底座安裝在豎直滑塊上，這樣就為該機構提供了兩個自由度：其中一個為繞底座中心軸線旋轉的自由度，另一個是隨著豎直滑塊在豎直導軌上往復移動的自由度，所述的豎直導軌固接在水平轉盤上，水平轉盤安裝在水平滑塊上，這樣也為該機構提供了兩個自由度：分別是繞著水平轉盤的軸線旋轉的自由度和沿著水平滑塊在水平導軌上移動的自由度，所述待噴涂汽車整車安裝在運動拖鏈上恒速移動提供一個移動自由度，共同組成了所述的空間冗余五自由度結構。