[實用新型]一種夾剪一體式采摘機器人末端執行器

有效

• 申請號: 201220677055.2
• 申請日: 2012-12-11
• 公開（公告）號: CN203057880U
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 劉繼展;馬凡鐘
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J15/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種夾剪一體式采摘機器人末端執行器，其特征在于：由單電機傳動系統、夾剪一體指端結構組成：

所述單電機傳動系統包括安裝座（1）、殼體（2）、前蓋（3）、擺桿(4)、雙向螺桿(11)、滑套（12）、左旋螺母（13）、右旋螺母（14），電機軸端錐齒輪（15）、螺桿軸間錐齒輪（16）和電機（17）；電機（17）固定于殼體（2）上，電機軸端錐齒輪（15）固定于電機（17）的輸出軸上；雙向螺桿（11）具有對稱的左旋和右旋兩段螺紋，雙向螺桿（11）的兩端通過滾動軸承支撐于殼體（2）上，螺桿軸間錐齒輪（16）固定于雙向螺桿（11）的左旋螺紋和右旋螺紋之間并與電機軸端錐齒輪（15）嚙合；兩擺桿（4）的一端對稱鉸接于殼體（2）上，兩滑套（12）分別安裝于兩擺桿（4）上并能相對于擺桿（4）滑動，兩滑套（12）分別于左旋螺母（13）和右旋螺母（14）鉸接，左旋螺母（13）和右旋螺母（14）對稱安裝于雙向螺桿（11）的左旋螺紋和右旋螺紋上組成螺旋傳動；

所述夾剪一體指端結構包括固定板（5）、左刀刃（6）、左夾持面（7）、右夾持面（8）、螺柱（18）、彈簧（19）和右刀刃（20）；左刀刃（6）和右刀刃（20）分別固定于兩擺桿（4）的前端，固定板（5）與左刀刃（6）固定，固定板（5）上開有兩互相平行的通孔，左夾持面（7）內側開有兩互相平行的螺紋孔，兩螺柱（18）分別穿過固定板（5）上的兩通孔并旋緊于左夾持面（7）內側的螺紋孔內，兩螺柱（18）上位于固定板（5）和左夾持面（7）之間的部分分別套有彈簧（19）。

2.根據權利要求1所述的夾剪一體式采摘機器人末端執行器，其特征在于：前蓋（3）固定于殼體（2）的前端，前蓋（3）上沿平行雙向螺桿（11）方向開有長通槽（9），兩擺桿（4）自長通槽（9）伸出，長通槽（9）約束兩擺桿（4）?在平行于雙向螺桿（11）的同一平面內運動。

3.根據權利要求1所述的夾剪一體式采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述彈簧（19）的長度應保證彈簧未受力狀態下左刀刃（6）的刃口與左夾持面（7）的外側輪廓相重合；右刀刃（20）和右夾持面（8）固定，右刀刃（20）的刃口與右夾持面(8)的外側輪廓相重合，外凸的左刀刃(6)刃口、左夾持面(7)外側輪廓曲線與內凹的右刀刃(20)、右夾持面(8)外側輪廓曲線形狀一致。