[實(shí)用新型]一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220670306.4
• 申請(qǐng)日: 2012-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202982559U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付風(fēng)生;楚樂(lè)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 付風(fēng)生;安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 鄭州大通專利商標(biāo)代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

1.一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)減速機(jī)（1）、編碼器（2）和手部支架（4），其特征在于：還包括與電機(jī)減速機(jī)（1）軸配合的螺桿（17），所述的螺桿(17)與電機(jī)減速機(jī)(1)配合端通過(guò)軸承（13）和軸承套（14）固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(2)一側(cè)，螺桿(17)另一端部通過(guò)與軸承(19)配合固定在固定板(18)內(nèi)，電機(jī)固定板（3）與手部支架（4）固定連接，固定板（18）與電機(jī)固定板（3）之間設(shè)有限位架（15），限位架（15）一側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架（15）內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓（16）凸起匹配的凹槽，所述的手部支架(4)為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架(4)一側(cè)與電機(jī)固定板（3）固定，另一側(cè)通過(guò)手指支桿（12）連接，手部支架（4）內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸（7）通過(guò)推桿（6）與驅(qū)動(dòng)螺母（16）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于：所述的電機(jī)固定板（3）一端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與機(jī)器人連接固定的螺孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于：所述的電機(jī)固定板（3）半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托（5），環(huán)形臂托（5）上連接固定有手腕匹配的繃帶（21）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于：所述的手部支架（4）設(shè)有手部固定桿（9）和手部固定板（11），手部固定桿（9）連接有手部繃帶（8）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于：所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈（22）鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿（9）、固定板(11)的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽(20)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于：所述的手部支架(4)設(shè)有限位螺釘(10)。