[實(shí)用新型]抑制手部震顫的助餐機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220669843.7
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN202943642U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董玉紅;趙廣志
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務(wù)所 23118
• 代理人: 陳曉光

1.一種抑制手部震顫的助餐機(jī)器人，其組成包括：機(jī)座，其特征是：控制系統(tǒng)安裝在所述的機(jī)座上，所述的控制系統(tǒng)與操作臂A通過肩關(guān)節(jié)與操作臂B連接，所述的肩關(guān)節(jié)與安裝有編碼器A的伺服電機(jī)A連接，所述的操作臂B通過肘關(guān)節(jié)與操作臂C連接，所述的操作臂C與安裝有編碼器B的伺服電機(jī)B連接，所述的操作臂C通過仰俯關(guān)節(jié)與操作臂D連接，所述的操作臂D與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，所述的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上安裝有勺子，所述的勺子的勺把上安裝有三維力傳感器，所述的三維力傳感器通過RS485通信接口與所述的控制系統(tǒng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抑制手部震顫的助餐機(jī)器人，其特征是：所述的俯仰關(guān)節(jié)、所述的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均安裝回轉(zhuǎn)限位擋塊，限定所述的勺子的俯仰角度θ₃為﹣45°~45°，限定所述的勺子的回轉(zhuǎn)角度θ₄為﹣30°~30°，在所述的俯仰關(guān)節(jié)上安裝有雙向旋轉(zhuǎn)阻尼器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抑制手部震顫的助餐機(jī)器人，其特征是：所述的控制系統(tǒng)包括上位機(jī)，所述的上位機(jī)與單片機(jī)連接，所述的單片機(jī)與肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路、肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路連接，所述的肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路與所述的肩關(guān)節(jié)連接，所述的肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路與所述的肘關(guān)節(jié)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的抑制手部震顫的助餐機(jī)器人，其特征是：所述的單片機(jī)與所述的肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路的伺服驅(qū)動(dòng)器A、所述的肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回路的伺服驅(qū)動(dòng)器B連接，所述的伺服驅(qū)動(dòng)器A通過位置控制器A、速度控制器A與所述的伺服電機(jī)A連接，所述的伺服電機(jī)A與所述的編碼器A連接，所述的編碼器A與所述的單片機(jī)連接；所述的伺服驅(qū)動(dòng)器B通過位置控制器B、速度控制器B與伺服電機(jī)B連接，所述的伺服電機(jī)B與所述的編碼器B連接，所述的編碼器B與所述的單片機(jī)連接。