[實(shí)用新型]一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220669801.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-07
• 公開（公告）號(hào): CN202982557U
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付風(fēng)生;楚樂(lè)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 付風(fēng)生;安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 鄭州大通專利商標(biāo)代理有限公司 41111
• 代理人: 陳大通

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，尤其涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。?

背景技術(shù)

目前生活中出現(xiàn)大量的偏癱患者，然而這些患者不僅要進(jìn)行藥物的治療，而且還要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在傳統(tǒng)的康復(fù)治療中，醫(yī)師手把手的對(duì)患者進(jìn)行一對(duì)一的康復(fù)訓(xùn)練，這種方式對(duì)醫(yī)師的考驗(yàn)比較大，而且訓(xùn)練效果和訓(xùn)練強(qiáng)度難以保證。因此出現(xiàn)了大批的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它不僅方便而且能夠滿足患者的恢復(fù)時(shí)間需要，而且能夠達(dá)到相應(yīng)關(guān)節(jié)的恢復(fù)，但現(xiàn)有的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它們各關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍調(diào)節(jié)不準(zhǔn)確，而且關(guān)節(jié)活動(dòng)不全面。專利號(hào)為ZL200810180055.X的發(fā)明，提出了《一種訓(xùn)練平面可調(diào)式上肢偏癱康復(fù)機(jī)器人》，只是手臂在一個(gè)平面內(nèi)做運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，而且操作復(fù)雜、座椅高度和手臂長(zhǎng)短不可調(diào)節(jié)和沒(méi)有肩部重要關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，因此，不能夠滿足患者所需的強(qiáng)度和活動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)目。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種上肢康復(fù)機(jī)器人，克服了現(xiàn)有設(shè)備的操作復(fù)雜、人體活動(dòng)恢復(fù)關(guān)節(jié)少，設(shè)備不夠人性化的缺點(diǎn)。?

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案：?

一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座、支撐架、座椅、懸臂梁和上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，所述的支撐架設(shè)有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，支撐架的橫桿內(nèi)設(shè)有與懸臂梁配合的滑槽，懸臂梁與滑槽為可拆卸的滑動(dòng)連接，所述的上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)，電機(jī)減速機(jī)通過(guò)軸承座、軸承和軸承蓋與回轉(zhuǎn)臂連接固定，回轉(zhuǎn)臂通過(guò)連接軸與叉形底座固定，回轉(zhuǎn)臂固定端各設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，電機(jī)減速機(jī)通過(guò)軸承和軸承座固定在叉形底座另一端，叉形底座內(nèi)設(shè)有回轉(zhuǎn)軸且電機(jī)軸穿過(guò)回轉(zhuǎn)軸并固定，回轉(zhuǎn)軸固定設(shè)有兩個(gè)回轉(zhuǎn)桿，回轉(zhuǎn)桿另一端部固定有固定板，軸承座內(nèi)設(shè)有機(jī)械限位和電氣限位，還包括與回轉(zhuǎn)桿連接固定的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)，與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同的前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)，及通過(guò)兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)和前臂旋前旋后機(jī)構(gòu)固定連接的肘關(guān)節(jié)的伸展機(jī)構(gòu)。

所述的肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)桿的固定板端設(shè)有兩塊固定連接的擋板，擋板設(shè)有與回轉(zhuǎn)桿匹配的通孔，電機(jī)減速機(jī)和編碼器通過(guò)軸承蓋和銅套與擋板固定，電機(jī)軸固定設(shè)有一皮帶輪，皮帶輪另一端固定有銅套，皮帶輪設(shè)有皮帶，皮帶兩端與半圓形滑環(huán)固定，滑環(huán)兩側(cè)設(shè)有滑槽，滑槽內(nèi)設(shè)有與擋板連接的滑輪，滑環(huán)內(nèi)設(shè)有與人體上臂固定的繃帶。?

所述的擋板設(shè)有匹配的上封板和下封板，上封板和下封板內(nèi)各設(shè)有兩個(gè)直線和圓弧構(gòu)成的凸起，通過(guò)凸起與擋邊的配合使封板固定在擋板內(nèi)。?

所述的電機(jī)側(cè)擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有與皮帶輪惰輪匹配的凸起，皮帶輪惰輪通過(guò)彈性擋圈與凸起固定。?

所述的擋板與固定板設(shè)有調(diào)整螺栓匹配的螺孔，螺桿一端穿過(guò)固定板與手輪固定連接。?

所述的電機(jī)側(cè)擋板內(nèi)側(cè)設(shè)有帶螺孔的凸臺(tái)與螺栓的配合固定連接兩擋板。?

所述的前臂旋前旋后結(jié)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)相同，不同的是滑環(huán)內(nèi)沒(méi)有設(shè)有與人體上臂固定的繃帶。?

所述的肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)包括與滑環(huán)固定連接的兩對(duì)旋轉(zhuǎn)塊和各通過(guò)銅套配合，電機(jī)減速機(jī)和編碼器與任意一對(duì)旋轉(zhuǎn)塊固定，電機(jī)軸與固定側(cè)的旋轉(zhuǎn)塊配合。?

本實(shí)用新型的有益積極效果：?

本實(shí)用新型的座椅高度根據(jù)不同身高的人可調(diào)節(jié)，根據(jù)不同的肩寬支撐上肢訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的懸臂梁可在支撐架橫桿的滑槽內(nèi)滑動(dòng)調(diào)節(jié)，使得訓(xùn)練機(jī)器人更加人性化；肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋、前臂旋前旋后和肘關(guān)節(jié)的伸展采用機(jī)器人專用電機(jī)，振動(dòng)強(qiáng)度小，噪音小，并且設(shè)有調(diào)節(jié)電機(jī)的編碼器，使得電機(jī)更加容易操作，肩和臂關(guān)節(jié)的；肩關(guān)節(jié)和臂關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)了全面的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，而且操作簡(jiǎn)單，供電電壓為人體安全電壓沒(méi)有危險(xiǎn)性。

附圖說(shuō)明

圖1為一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；?

圖2為支撐架橫桿與懸臂梁配合的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機(jī)構(gòu)和臂的屈伸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為肘關(guān)節(jié)的屈伸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為滑輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式