[實用新型]一種自動破真空的氣動抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220666951.9
• 申請日: 2012-12-06
• 公開（公告）號: CN203006507U
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設計）人: 鄭春溪;周健;李春杰;劉謙;張廣喜;宋恩華;宋世川;孫志堅;路弘
• 申請（專利權）人: 山東中煙工業(yè)有限責任公司青島卷煙廠
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 北京金信立方知識產(chǎn)權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;郭迎俠

技術領域

本實用新型涉及一種氣動抓取裝置，尤其涉及一種用于機器人手爪上的自動破真空的氣動抓取裝置。

背景技術

在卷煙生產(chǎn)過程中，一般利用機器人對煙箱進行碼垛處理。機器人手爪的表面設置有多個吸盤，如圖1所示，吸盤1與真空發(fā)生器2連接（真空發(fā)生器2是讓壓縮空氣在真空發(fā)生器內(nèi)形成高速氣流，氣體的流動速度越過，則該處的氣體壓力就越低），為了保證真空發(fā)生器2工作，真空發(fā)生器2需與壓縮空氣管路3連接，并且真空發(fā)生器2具有出氣口11。當機器人手爪運行至煙箱上方時，吸盤1接觸煙箱的表面，機器人電控柜控制真空發(fā)生器2本身自帶的電磁閥（圖中未示出）開啟，真空發(fā)生器2產(chǎn)生負壓，使吸盤1產(chǎn)生負壓吸力而將煙箱吸起。吸取煙箱后，手爪帶動煙箱運行至正確碼垛位置后，真空發(fā)生器2的電磁閥關閉，真空發(fā)生器2停止產(chǎn)生負壓，吸盤1的負壓吸力消失，手爪將煙箱松開，煙箱落至預定的碼垛位置。

在使用過程中，當真空發(fā)生器2發(fā)生故障時，在電磁閥動作后，真空發(fā)生器2破除負壓吸力不及時，會導致機器人手爪帶動煙箱運行至正確碼垛位置后，吸盤1的負壓吸力不能及時破除，造成煙箱在該放下時未放下，機器人手爪帶著煙箱繼續(xù)運行，將煙箱帶倒，個別情況下，煙箱倒伏后，手爪繼續(xù)下一煙箱碼垛行程，整垛煙箱被手爪擊倒。因此當真空發(fā)生器2故障時，手爪上的吸盤1的負壓吸力不能及時破除時，容易造成機器人手爪放置煙箱的位置偏移、掉煙、砸煙等問題。

實用新型內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術中存在的上述問題，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種在機器人的手爪到達正確的放煙位置時，能自動使真空發(fā)生器破真空，而將煙箱放下的自動破真空的氣動抓取裝置。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下技術方案：一種自動破真空的氣動抓取裝置，包括真空發(fā)生器和吸盤，所述真空發(fā)生器的進氣口通過第一吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述真空發(fā)生器的真空口通過負壓管路與所述吸盤連接，用于控制吸盤內(nèi)負壓吸力的產(chǎn)生與破除，所述吸盤還通過第二吹氣管路與壓縮氣體源連接，所述第二吹氣管路上設有電磁閥。

作為優(yōu)選，所述負壓管路和第二吹氣管路均連接至一總管路，所述總管路與所述吸盤連接。

作為優(yōu)選，所述第一吹氣管路與第二吹氣管路均連接至一總吹氣管路，所述總吹氣管路與壓縮氣體源連接。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置的有益效果在于：

1、本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置將現(xiàn)有的吸盤吸風取貨、關閉吸風放貨的方式，改變?yōu)槲L取貨、關閉吸風同時向吸盤吹氣放貨的方式，以解決吸盤的吸風未及時關閉或關閉延時造成的吸取的物品未及時放下而帶物品運行的問題。

2、本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置具有結構簡單、使用方便的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術中用于機器人手爪上的真空發(fā)生器的工作原理圖；

圖2為本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置的一種實施方式的原理框體；

圖3為本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置的另一種實施方式的原理框圖。

附圖標記說明

1-吸盤????????????????2-真空發(fā)生器

3-壓縮空氣管路????????4-電磁閥

5-第一吹氣管路????????6-負壓管路

7-第二吹氣管路????????9-總管路

10-總吹氣管路?????????11-出氣口

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。

如圖2所示，本實用新型公開的一種自動破真空的氣動抓取裝置，包括真空發(fā)生器2和吸盤1，真空發(fā)生器2的進氣口通過第一吹氣管路5與壓縮氣體源連接，真空發(fā)生器2的真空口通過負壓管路6與吸盤1連接，用于控制吸盤1內(nèi)負壓吸力的產(chǎn)生與破除，吸盤1還通過第二吹氣管路7與壓縮氣體源連接，第二吹氣管路7上設有電磁閥4。第一吹氣管路5和第二吹氣管路7可以與同一個壓縮氣體源連接，也可以與不同的壓縮氣體源連接。

下面對本實用新型的自動破真空的氣動抓取裝置的工作過程進行說明：

吸盤吸取過程：電磁閥4關閉，第二吹風管路7切斷向吸盤1吹氣，當吸盤運行至煙箱的上方1cm左右時，真空發(fā)生器2本身的電磁閥開啟，真空發(fā)生器2使負壓管路6內(nèi)產(chǎn)生負壓，使吸盤1產(chǎn)生負壓吸力，以吸取煙箱，并帶動煙箱向煙箱碼垛的位置運行；