[實用新型]線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置及其仿生機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220654089.X
• 申請日: 2012-12-03
• 公開（公告）號: CN202966635U
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 李崢;杜如虛
• 申請（專利權）人: 深圳市中科蓮花凈水科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：該推進裝置包括柔性骨架、魚尾型卡板、雙孔椎片、單孔椎片和驅動線，所述魚尾型卡板上橫向間隔設置有適配所述雙孔椎片和單孔椎片垂直插入的椎片孔，所述雙孔椎片位于所述魚尾型卡板的前半段，所述單孔椎片位于所述魚尾型卡板的后半段，所述柔性骨架依次穿過所述雙孔椎片和單孔椎片，并將其卡固在所述魚尾型卡板上，所述雙孔椎片的兩邊分別設置有兩個適配所述驅動線穿過的線孔，所述單孔椎片的兩邊分別設置有一個適配所述驅動線穿過的線孔。

2.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：后一節(jié)雙孔椎片的長度依次小于前一節(jié)雙孔椎片的長度，后一節(jié)單孔椎片的長度依次小于前一節(jié)單孔椎片的長度，第一節(jié)單孔椎片的長度小于最后一節(jié)雙孔椎片的長度。

3.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：后一節(jié)雙孔椎片兩邊外側線孔之間的距離依次小于前一節(jié)雙孔椎片兩邊外側線孔之間的距離，后一節(jié)雙孔椎片兩邊內側線孔之間的距離依次小于前一節(jié)雙孔椎片兩邊內側線孔之間的距離，后一節(jié)單孔椎片兩邊線孔之間的距離依次小于前一節(jié)單孔椎片兩邊線孔之間的距離，第一節(jié)單孔椎片兩邊線孔之間的距離小于最后一節(jié)雙孔椎片兩邊外側線孔之間的距離。

4.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：所述雙孔椎片和單孔椎片的上下兩邊均設置有突出表面的凸臺，所述雙孔椎片和單孔椎片的中心處均設置有適配所述柔性骨架穿過的骨架槽。

5.根據(jù)權利要求4所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：所述雙孔椎片和單孔椎片上的骨架槽和凸臺均偏離左右中心線設置，所述骨架槽與凸臺之間的水平距離等于所述魚尾型卡板的厚度，所述凸臺的內側面與左右中心線之間的水平距離等于所述魚尾型卡板厚度的二分之一。

6.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：所述雙孔椎片和單孔椎片均呈橢圓形片狀，所述雙孔椎片和單孔椎片上的線孔均以橢圓的短軸為對稱軸對稱設置在橢圓的長軸上。

7.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：所述魚尾型卡板上的椎片孔沿該魚尾型卡板的長度方向水平等間隔平行設置，所述椎片孔的長度與相應的雙孔椎片或單孔椎片的寬度相適配，所述椎片孔的寬度與相應的雙孔椎片或單孔椎片的厚度相適配，所述椎片孔的長度方向與所述魚尾型卡板的長度方向相垂直。

8.根據(jù)權利要求1所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置，其特征在于：依次穿過所述雙孔椎片兩邊內側線孔的驅動線設置為纏繞在一驅動器上的同一根驅動線，依次穿過所述雙孔椎片兩邊外側線孔和所述單孔椎片兩邊線孔的驅動線設置為纏繞在另一驅動器上的同一根驅動線。

9.一種仿生機構，包括設置在尾部的推進裝置，其特征在于：該推進裝置設置為如權利要求1至8中任一項所述的線驅動柔性仿魚尾水下推進裝置。

10.根據(jù)權利要求9所述的仿生機構，其特征在于：該仿生機構包括仿生機器魚。