[實用新型]一種俄式電鏟左右行車電機同步性反饋系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220643121.4
• 申請日: 2012-11-29
• 公開（公告）號: CN202949383U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅慶林;羅華陽
• 申請（專利權(quán)）人: 三弘重工科技有限公司
• 主分類號: H02P5/50
• 分類號: H02P5/50
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務(wù)所 43108
• 代理人: 顏昌偉

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種俄式電鏟左右行車電機同步性反饋系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著柔性控制技術(shù)不斷應(yīng)用于各個領(lǐng)域，其軟特性正被人們所認知和認可。目前國內(nèi)的俄式電鏟其行車機構(gòu)均是兩個獨立的調(diào)速系統(tǒng)，當(dāng)電鏟工作于長距離移車時，經(jīng)常出現(xiàn)左右兩側(cè)不同步的情況，由此帶來的機械損傷積累顯著，最終使傳動主軸偏心或者履帶崩裂。

實用新型內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種使電鏟機械損傷少、使用壽命長的俄式電鏟左右行車電機同步性反饋系統(tǒng)。

本實用新型解決上述問題的技術(shù)方案是：一種俄式電鏟左右行車電機同步性反饋系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)速同步性反饋單元、電流同步性反饋單元和移相控制單元，轉(zhuǎn)速同步性反饋單元包括第一反饋源比例調(diào)節(jié)器、第一差值放大器、第一雙通道比較器、第一PID調(diào)節(jié)器、第一反相器、第一開關(guān)和第二開關(guān)，第一反饋源比例調(diào)節(jié)器的輸入端接測速發(fā)電機，輸出端與第一差值放大器的輸入端連接，所述第一差值放大器的輸出端分別與第一雙通道比較器、第一PID調(diào)節(jié)器連接，第一雙通道比較器的輸出端分別與第一反相器輸入端、第一開關(guān)相連，第一反相器的輸出端連接第二開關(guān)，第一PID調(diào)節(jié)器的輸出端分別與第一開關(guān)、第二開關(guān)連接，第一開關(guān)、第二開關(guān)與第一反饋源比例調(diào)節(jié)器連接，電流同步性反饋單元包括第二反饋源比例調(diào)節(jié)器、第二差值放大器、第二雙通道比較器、第二PID調(diào)節(jié)器、第二反相器、第三開關(guān)和第四開關(guān)，第二反饋源比例調(diào)節(jié)器的輸入端接電流傳感器，輸出端與第二差值放大器的輸入端連接，所述第二差值放大器的輸出端分別與第二雙通道比較器、第二PID調(diào)節(jié)器連接，第二雙通道比較器的輸出端分別與第二反相器輸入端、第三開關(guān)相連，第二反相器的輸出端連接第四開關(guān)，第二PID調(diào)節(jié)器的輸出端分別與第三開關(guān)、第四開關(guān)連接，第三開關(guān)、第四開關(guān)與第二反饋源比例調(diào)節(jié)器連接，移相控制單元與第一開關(guān)、第二開關(guān)、第三開關(guān)、第四開關(guān)連接。

本實用新型的有益效果在于：本實用新型為嵌入式系統(tǒng)，針對俄式電鏟兩側(cè)相對獨立的直流行車電機調(diào)速系統(tǒng)嵌入轉(zhuǎn)速和電流同步性控制，避免兩側(cè)行走機構(gòu)長距離行車時不同步帶來的機械損傷，降低了機械震動，從而延長了設(shè)備的使用壽命，同時具有安裝維護簡單、易操作的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。

如圖1所示，本實用新型包括轉(zhuǎn)速同步性反饋單元、電流同步性反饋單元和移相控制單元，轉(zhuǎn)速同步性反饋單元包括第一反饋源比例調(diào)節(jié)器、第一差值放大器、第一雙通道比較器、第一PID調(diào)節(jié)器、第一反相器、第一開關(guān)和第二開關(guān)，第一反饋源比例調(diào)節(jié)器的輸入端接測速發(fā)電機，輸出端與第一差值放大器的輸入端連接，所述第一差值放大器的輸出端分別與第一雙通道比較器、第一PID調(diào)節(jié)器連接，第一雙通道比較器的輸出端分別與第一反相器輸入端、第一開關(guān)相連，第一反相器的輸出端連接第二開關(guān)，第一PID調(diào)節(jié)器的輸出端分別與第一開關(guān)、第二開關(guān)連接，第一開關(guān)、第二開關(guān)與第一反饋源比例調(diào)節(jié)器連接，電流同步性反饋單元包括第二反饋源比例調(diào)節(jié)器、第二差值放大器、第二雙通道比較器、第二PID調(diào)節(jié)器、第二反相器、第三開關(guān)和第四開關(guān)，第二反饋源比例調(diào)節(jié)器的輸入端接電流傳感器，輸出端與第二差值放大器的輸入端連接，所述第二差值放大器的輸出端分別與第二雙通道比較器、第二PID調(diào)節(jié)器連接，第二雙通道比較器的輸出端分別與第二反相器輸入端、第三開關(guān)相連，第二反相器的輸出端連接第四開關(guān)，第二PID調(diào)節(jié)器的輸出端分別與第三開關(guān)、第四開關(guān)連接，第三開關(guān)、第四開關(guān)與第二反饋源比例調(diào)節(jié)器連接，移相控制單元與第一開關(guān)、第二開關(guān)、第三開關(guān)、第四開關(guān)連接。

本實用新型以PID調(diào)節(jié)器核心，兩個反饋單元內(nèi)部的功能調(diào)節(jié)基本一致，其工作原理如下：

轉(zhuǎn)速同步性反饋單元：左右行車速度反饋源進系統(tǒng)后經(jīng)過第一反饋源比例調(diào)節(jié)器對其進行比例修正，從而保證其信號的有效性和可比可調(diào)性，之后同時進入第一差值放大器，對其比差輸出，差值輸出后分兩路，一路進入第一PID調(diào)節(jié)器對差值信號進行進一步的比例調(diào)整、積分時間和微分狀態(tài)控制，一旦其外部邏輯打通，第一PID調(diào)節(jié)器將調(diào)節(jié)值輸出到第一開關(guān)和第二開關(guān)；另一路差值經(jīng)第一雙通道比較器比較輸出高低兩種電平分別控制第一開關(guān)和第二開關(guān)，使得調(diào)節(jié)信號在高低不同狀態(tài)下通過相應(yīng)的電流開關(guān)從該系統(tǒng)輸出耦合到原行走調(diào)速系統(tǒng)的反饋環(huán)節(jié)，并對原反饋信號進行適當(dāng)?shù)脑鲆婊蛘咚p，通過移相控制單元實現(xiàn)最終的同步性輸出。

電流同步性反饋單元：左右行車電流反饋源進系統(tǒng)后經(jīng)過第二反饋源比例調(diào)節(jié)器對其進行比例修正，從而保證其信號的有效性和可比可調(diào)性，之后同時進入第二差值放大器，對其比差輸出，差值輸出后分兩路，一路進入第二PID調(diào)節(jié)器對差值信號進行進一步的比例調(diào)整、積分時間和微分狀態(tài)控制，一旦其外部邏輯打通，第二PID調(diào)節(jié)器將調(diào)節(jié)值輸出到第三開關(guān)和第四開關(guān)；另一路差值經(jīng)第二雙通道比較器比較輸出高低兩種電平分別控制第三開關(guān)和第四開關(guān)，使得調(diào)節(jié)信號在高低不同狀態(tài)下通過相應(yīng)的電流開關(guān)從該系統(tǒng)輸出耦合到原行走電流系統(tǒng)的反饋環(huán)節(jié)，并對原反饋信號進行適當(dāng)?shù)脑鲆婊蛘咚p，通過移相控制單元實現(xiàn)最終的同步性輸出。