[實(shí)用新型]一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220642782.5
• 申請(qǐng)日: 2012-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN202896721U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔海;陳罡;楊偉超;戚偉東;葛文聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江紡織服裝職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 寧波市天晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人研究中包括機(jī)械行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械抓臂系統(tǒng)的研究，機(jī)械行走機(jī)構(gòu)類型繁多，但仿型機(jī)械行走機(jī)構(gòu)一直是機(jī)器人機(jī)械行走機(jī)構(gòu)研究的主要方向，機(jī)械行走機(jī)構(gòu)的研究多是通過仿形研究，希望能和人腳一樣，通過多自由度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)來達(dá)到有較強(qiáng)的行走能力的目的。但因仿形機(jī)械行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中涉及的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)復(fù)雜、腿部運(yùn)動(dòng)控制難度高，制造成本較高，制作難度和要求也較高。

機(jī)械抓臂系統(tǒng)則需要考慮抓臂所處高度、抓臂運(yùn)動(dòng)速度、移動(dòng)精確度、機(jī)器人平衡性等諸多問題。

為了使機(jī)械行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械抓臂系統(tǒng)能有一個(gè)穩(wěn)定的工作環(huán)境，連接二者的連接機(jī)構(gòu)則非常重要。

如何制作一種即輕便又連接可靠的連接機(jī)構(gòu)是擺在每一個(gè)研究機(jī)器人的機(jī)構(gòu)面前的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、連接可靠、輕便實(shí)用的機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)，其特征是：包括有底盤本體，底盤本體上部連接有固定角鍵，且該底盤本體下部連接有至少一個(gè)底盤電機(jī)保持架，底盤電機(jī)保持架下部伸出有兩個(gè)架腳，每個(gè)架腳上均設(shè)有與聯(lián)軸器外徑相適配的架腳環(huán)，固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)。

為優(yōu)化上述技術(shù)方案，采取的具體措施還包括：

上述的固定角鍵為中空鋁架。

上述的固定角鍵為長方體。

上述的底盤本體四角分別向外延伸形成底盤延伸體。

上述的底盤電機(jī)保持架為四個(gè)，分別位于底盤延伸體下部。

上述的底盤電機(jī)保持架與底盤本體固定連接。

上述的固定角鍵與底盤本體固定連接。

上述的固定角鍵內(nèi)設(shè)有起固定作用的角鐵。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)，其中：包括有底盤本體，底盤本體上部連接有固定角鍵，且該底盤本體下部連接有至少一個(gè)底盤電機(jī)保持架，底盤電機(jī)保持架下部伸出有兩個(gè)架腳，每個(gè)架腳上均設(shè)有與聯(lián)軸器外徑相適配的架腳環(huán)，固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)。本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)可以用在軟指移物機(jī)器人上，軟指移物機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)異型面物體的抓取、升降和移動(dòng)，利用全向輪三自由度移動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行動(dòng)控制，使機(jī)器人按要求平穩(wěn)的移動(dòng)到指定位置，而實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)用于將軟指移物機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和抓臂連接在一起。行走機(jī)構(gòu)位于底盤連接機(jī)構(gòu)下部，抓臂位于底盤連接機(jī)構(gòu)上部。底盤本體呈十字形，與位于其下方的底盤電機(jī)保持架相對(duì)應(yīng)。十字形底盤比較穩(wěn)，使用在機(jī)器人上可以降低其傾倒的可能性。為了降低整個(gè)機(jī)器人的重量，固定角鍵為中空鋁架，在鋁架的拐角連接處采用角鐵加固，使得整個(gè)機(jī)器人的重量大為降低，同時(shí)機(jī)器人主體依然連接穩(wěn)固。因?yàn)樽ケ壑c(diǎn)需要一定的高度，故固定角鍵上部設(shè)有放置平臺(tái)，將抓臂以及抓臂電機(jī)等都固定在放置平臺(tái)上，這樣機(jī)器人可以抓取位置較高的物品，而抓取位置低的物品時(shí)，只要通過電機(jī)降低抓臂高度即可。

本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、連接可靠、輕便實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1使用狀態(tài)圖；

圖3是圖2的左視圖，

圖4是圖2的俯視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖1至圖4所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中的附圖標(biāo)記為：底盤本體1、底盤延伸體11、固定角鍵2、放置平臺(tái)21、角鐵22、底盤電機(jī)保持架3、架腳31、架腳環(huán)32、聯(lián)軸器4。

如圖1至圖4所示，

本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用底盤連接機(jī)構(gòu)，其特征是：包括有底盤本體1，底盤本體1上部連接有固定角鍵2，且該底盤本體1下部連接有至少一個(gè)底盤電機(jī)保持架3，底盤電機(jī)保持架3下部伸出有兩個(gè)架腳31，每個(gè)架腳31上均設(shè)有與聯(lián)軸器4外徑相適配的架腳環(huán)32，固定角鍵2上部設(shè)有放置平臺(tái)21。

實(shí)施例中，固定角鍵2為中空鋁架。

實(shí)施例中，固定角鍵2為長方體。

實(shí)施例中，底盤本體1四角分別向外延伸形成底盤延伸體11。

實(shí)施例中，底盤電機(jī)保持架3為四個(gè)，分別位于底盤延伸體11下部。

實(shí)施例中，底盤電機(jī)保持架3與底盤本體1固定連接。

實(shí)施例中，固定角鍵2與底盤本體1固定連接。