[實(shí)用新型]一種機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220642227.2
• 申請(qǐng)日: 2012-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN202895237U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔海;陳罡;沈博侃;戚偉東;葛文聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江紡織服裝職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 寧波市天晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)械手的研究一直以來是機(jī)器人研究的重點(diǎn)，機(jī)械手類型繁多，但仿型手一直是機(jī)器人機(jī)械手研究的主要方向，機(jī)械手的研究多是通過仿形研究，希望能和人手一樣，通過多自由度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)來達(dá)到有較強(qiáng)的抓取物體能力的目的。但因仿形手設(shè)計(jì)中涉及的關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)復(fù)雜、手指運(yùn)動(dòng)控制難度高，因?yàn)槭种缚刂频臋C(jī)械特性，抓取異性面適應(yīng)能力低。制造成本較高，制作難度和要求也較高。

我們?cè)噲D對(duì)運(yùn)動(dòng)手指抓取物體的機(jī)理進(jìn)行分析，結(jié)合美國科學(xué)家關(guān)于“多功能鉗子”功能的機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)原理，希望能通過手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、以柔克剛的模式來設(shè)置一款機(jī)械手，使機(jī)械手通過塑性變形和摩擦來達(dá)到對(duì)不同異性面的適應(yīng)和抓取目的。使得機(jī)器人研究和應(yīng)用領(lǐng)域不斷發(fā)展，不斷出現(xiàn)新的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)方式，改變機(jī)械手設(shè)計(jì)方法的思路。

基于此，如果能有一款結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，能像人手一樣適應(yīng)異型面物體抓取的機(jī)械手，能很好的彌補(bǔ)現(xiàn)有機(jī)械手設(shè)計(jì)中的不足，也是現(xiàn)有機(jī)械手結(jié)構(gòu)類型的豐富。

美國科學(xué)家關(guān)于“多功能鉗子”功能的機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)原理，該款機(jī)械手臂能利用橡膠表面具有的特殊的吸附能力來夾鉗物體，但該款機(jī)械手也表現(xiàn)出了諸多問題，如對(duì)橡膠套材料要求高，內(nèi)部填充物要求高，以及抓取物體質(zhì)量輕等特點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種能依靠乳膠套負(fù)壓來控制的夾緊力和摩擦力，實(shí)現(xiàn)物體的抓取、通過氣缸裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上升和下降的機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)，其中，包括有軟指裝置和氣缸裝置，軟指裝置包括有軟指以及用于對(duì)軟指抽真空的抽真空裝置，軟指為內(nèi)置硬質(zhì)顆粒的乳膠套，氣缸裝置包括有氣缸及用于壓縮氣缸的氣缸電機(jī)，氣缸伸出有伸縮軸與軟指裝置連接。

為優(yōu)化上述技術(shù)方案，采取的具體措施還包括：

上述的軟指上部設(shè)有用于保護(hù)軟指的護(hù)殼。

上述的氣缸裝置上端通過滑銷24與動(dòng)作機(jī)構(gòu)鉸接配合。

上述的軟指包括有密封接口，抽真空裝置設(shè)于該密封接口處。

上述的硬質(zhì)顆粒粒徑為1mm至5mm。

上述的硬質(zhì)顆粒粒徑為2mm。

上述的乳膠套厚度為0.5mm至4mm。

上述的乳膠套厚度為4mm。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)，其中，包括有軟指裝置和氣缸裝置，軟指裝置包括有軟指以及用于對(duì)軟指抽真空的抽真空裝置，軟指為內(nèi)置硬質(zhì)顆粒的乳膠套，氣缸裝置包括有氣缸及用于壓縮氣缸的氣缸電機(jī)，氣缸伸出有伸縮軸與軟指裝置連接，伸縮軸在氣缸推動(dòng)下能上下運(yùn)動(dòng)，氣缸裝置保持鉛垂?fàn)顟B(tài)。機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)主要實(shí)現(xiàn)異型面物體的抓取、升降和移動(dòng)，可以適應(yīng)不同形狀表面物體的抓取，而且對(duì)被抓取物體表面不產(chǎn)生擠壓傷害，通過氣缸裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上升和下降。當(dāng)機(jī)器人抓取物體時(shí)，伸縮軸在氣缸推動(dòng)下向下運(yùn)動(dòng)，使軟指壓在物體上，然后抽真空裝置開始運(yùn)作，對(duì)軟指內(nèi)部抽真空，收縮的軟指貼在物體上，因?yàn)檐浿竷?nèi)包裹有硬質(zhì)顆粒，這些硬質(zhì)顆粒使軟指與被抓物體之間形成凹凸不平的貼面，增加摩擦力，抽真空完畢后，軟指已經(jīng)抓牢物品，伸縮軸在氣缸推動(dòng)下向上運(yùn)動(dòng)，將物品抓起。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1使用狀態(tài)圖；

圖3是圖2的左視圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖1至圖3所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中的附圖標(biāo)記為：軟指裝置1、軟指11、氣缸裝置2、氣缸21、氣缸電機(jī)22、伸縮軸23、滑銷24、護(hù)殼3。

如圖1至圖3所示，

本實(shí)用新型的一種機(jī)器人用軟指移物機(jī)構(gòu)，其中，包括有軟指裝置1和氣缸裝置2，軟指裝置1包括有軟指11以及用于對(duì)軟指11抽真空的抽真空裝置，軟指11為內(nèi)置硬質(zhì)顆粒的乳膠套，氣缸裝置2包括有氣缸21及用于壓縮氣缸21的氣缸電機(jī)22，氣缸21伸出有伸縮軸23與軟指裝置1連接，伸縮軸23在氣缸21推動(dòng)下能上下運(yùn)動(dòng)，氣缸裝置2保持鉛垂?fàn)顟B(tài)。

實(shí)施例中，軟指11上部設(shè)有用于保護(hù)軟指11的護(hù)殼3。

實(shí)施例中，氣缸裝置2上端通過滑銷24與動(dòng)作機(jī)構(gòu)鉸接配合。

實(shí)施例中，軟指11包括有密封接口，抽真空裝置設(shè)于該密封接口處。

實(shí)施例中，硬質(zhì)顆粒粒徑為1mm至5mm。