[實用新型]一種軟指移物機器人

有效

• 申請號: 201220642110.4
• 申請日: 2012-11-29
• 公開（公告）號: CN202895220U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 陳罡;崔海;張淑敏;楊偉超;胡志祥;游雪蘇
• 申請（專利權）人: 浙江紡織服裝職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J15/00;B62D61/10;B60K1/02
• 代理公司: 寧波市天晟知識產權代理有限公司 33219
• 代理人: 張文忠

1.一種軟指移物機器人，包括有依次連接的行走機構(1)、動作機構(2)、抓取機構(3)及控制電機運作的控制器，其特征是：所述的行走機構(1)包括有底盤(11)，所述的底盤(11)連接有至少三個全向輪(12)，所述的動作機構(2)包括有動作電機(21)以及由所述的動作電機(21)驅動的機械臂組合(22)，所述的抓取機構(3)包括有氣缸(32)、軟指(31)和抽真空裝置，所述的軟指(31)為內置硬質顆粒的乳膠套。

2.根據權利要求1所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的行走機構(1)包括有用于驅動全向輪(12)的全向輪電機(14)，所述的全向輪電機(14)通過聯軸器(13)與全向輪(12)傳動連接；所述的聯軸器(13)通過全向輪電機保持架(15)與底盤(11)連接。

3.根據權利要求2所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的全向輪(12)有四個，呈十字形設置在底盤(11)下方，相應地，所述的全向輪電機(14)有四個，所述的聯軸器(13)也有四個。

4.根據權利要求3所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的機械臂組合(22)包括有相互連接的大臂(22a)和小臂(22b)，相應地，所述的動作電機(21)包括有大臂動作電機(23)和小臂動作電機。

5.根據權利要求4所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的大臂動作電機(23)驅動端伸出有大臂動作驅動軸(23a)，所述的大臂動作驅動軸(23a)前端設有動作驅動齒輪(23b)，所述的大臂(22a)后端設有大臂齒輪(25)，所述的驅動齒輪(23b)與大臂齒輪(25)咬合配合，所述的大臂齒輪(25)連接有能使大臂(22a)旋轉的大臂傳動裝置(26)；所述的驅動齒輪(23b)與大臂齒輪(25)輪徑比為1:2。

6.根據權利要求5所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的小臂(22b)前端與氣缸(32)后端通過滑銷(24)連接。

7.根據權利要求6所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的氣缸(32)向下伸出有伸縮軸(33)，所述的伸縮軸(33)與軟指(31)連接。

8.根據權利要求7所述的一種軟指移物機器人，其特征是：所述的行走機構(1)與動作機構(2)之間通過主體架(4)固定連接。