[實用新型]RV減速器背隙測量系統

有效

• 申請號: 201220634059.2
• 申請日: 2012-11-26
• 公開（公告）號: CN202947682U
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 張瀟;謝占功;陳賢帥
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30;G01B7/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

技術領域

本實用新型屬于齒輪傳動精度檢測領域，涉及一種用于RV減速器背隙測量的測量系統。

背景技術

機器人關節用高精度RV減速器的一項重要技術指標即為背隙，也叫回程間隙。RV減速器傳動實質為行星傳動，輸出轉軸有逆時針和順時針兩種工作狀態，其要求兩種工作狀態轉換的角度回差非常小，又稱小背隙或零背隙傳動。背隙定義為：將輸入端固定，輸出端順時針和逆時針方向旋轉，使輸出端產生額定扭矩±2％扭矩時，減速機輸出端有一個微小的角位移，此角位移就是回程間隙，單位是弧分。弧分是一度的六十分之一。

目前機器人關節用RV減速器基本依靠日本進口，尚沒有能取代的國內產品，但國內目前研究RV減速器的較多，其樣機均需要檢查其重要的技術指標：背隙參數，并且需要實測日本RV減速器產品的背隙值，并將樣機的背隙值與日本RV減速器產品的背隙值進行對比。其中，日本RV減速器的背隙參數標示為1.5弧分。目前尚未見到有精確測量RV減速器背隙的系統，現需要了一種用于RV減速器背隙測量的測量系統。

實用新型內容

本實用新型的目的，在于提供一種RV減速器背隙測量系統。

本實用新型解決其技術問題的解決方案是：?一種RV減速器背隙測量系統，其包括固定支架，所述固定支架上安裝有RV減速器，所述RV減速器的輸出端安裝有力矩扳手以及力矩傳感器，RV減速器的輸入端安裝有制動器，輸入端的外表面安裝有能隨著輸出端一起轉動的水平測桿，所述水平測桿的自由端上設有一測試平面，所述測試平面經過輸出端的旋轉中心，所述輸出端的一側安裝有固定測量裝置，所述固定測量裝置的測量端設置有一沿豎直方向能壓觸測試平面的電感測微儀，所述電感測微儀與力矩傳感器均與數據處理系統聯接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述固定測量裝置包括一固定測量架，所述固定測量架的一端固定在RV減速器的外殼上，另一端的側面上安裝有十字滑座，所述十字滑座上安裝有電感測微儀。

作為上述技術方案的進一步改進，所述十字滑座上還設有將電感測微儀夾緊的鎖緊架。

作為上述技術方案的進一步改進，所述輸入端的外表面設有一圓盤，所述圓盤與輸出端固定聯接，并能隨著輸出端同步轉動，圓盤的外表面與水平測桿的安裝端固定聯接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述測試平面上還設有標示離輸出端的旋轉中心距離的刻度線。

作為上述技術方案的進一步改進，所述固定支架的下方還安裝有基座，所述基座的兩側還安裝有可調節固定支架和制動器間距離的調節安裝軌道。

作為上述技術方案的進一步改進，所述電感測微儀為微米級位移測量傳感器。

作為上述技術方案的進一步改進，所述電感測微儀上的測頭為彈簧測頭。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過在水平測桿上設置測試平面，該測試平面經過RV減速器的輸出端的旋轉中心，并且安裝有沿豎直方向壓觸該測試平面的電感測微儀，那么，將RV減速器安裝好后，當力矩扳手沿順時針方向或逆時針方向施加±2％的RV減速器的額定輸入力矩時，RV減速器的輸出端帶動水平測桿輕微轉動，并通過電感測微儀測量出其豎直方向的變化量h，并通過測量電感測微儀與測試平面間的接觸點離輸出端的旋轉中心的間距L，將變化量h和間距L錄入數據處理系統，通過數據處理系統中背隙值計算公式X=arctan(h/L)計算出背隙值。本實用新型成本低、裝夾方便、測量精度高，適用于RV減速器的背隙值的測量。

附圖說明

下面結合附圖及實例對本實用新型作進一步的說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是圖1中A向的結構示意圖；

圖3是圖1中B向的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，詳細說明本實用新型在測量背隙值的應用。

參照圖1～圖3，?一種RV減速器背隙測量系統，其包括固定支架6，所述固定支架6上安裝有RV減速器4，所述RV減速器4的輸出端5安裝有力矩扳手1以及力矩傳感器2，力矩扳手1、力矩傳感器2通過聯接盤3安裝在輸出端5上，RV減速器4的輸入端9通過聯軸器10與制動器8相連接，輸入端9的外表面安裝有能隨著輸出端5一起轉動的水平測桿13，所述水平測桿13的自由端上設有一測試平面14，所述測試平面14經過輸出端5的旋轉中心，所述輸出端5的一側安裝有固定測量裝置，所述固定測量裝置的測量端設置有一沿豎直方向能壓觸測試平面14的電感測微儀16，所述電感測微儀16與力矩傳感器2均與數據處理系統聯接。