[實用新型]一種可內外夾持的偏心輪機械手抓取裝置

有效

• 申請號: 201220632918.4
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN203109958U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 黃穎;王明娣;鐘康民;劉勇濤;張弛
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種自動夾持裝置，具體涉及一種可內外夾持的偏心輪機械手抓取裝置。?

背景技術

在現代工業生產中，機械化及自動化的程度越來越高，在加工、搬運、裝配等工業中，有很多工位需要對待加工的工件進行抓取操作，這些操作一般要求動作靈活、簡單可靠、重復性大，針對這些要求，機械手作為一種抓取裝置已經開始被廣泛的使用在工業生產中。?

機械手能模仿人手和臂的動作功能，用以按照固定的程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作，它可以代替人進行繁重勞動從而實現生產的機械化和自動化，也能在有害環境下工作從而保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工業等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成，手部是用來抓取工件的部件，根據被抓取物體的形狀、尺寸、重量等作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型或吸附性；運動機構，使手部完成各種轉動、擺動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓取物體的位置和姿勢；控制系統是通過對機械手的控制，來完成特定動作，同時接受機械手上各部件反饋的信息，形成穩定的閉環控制，控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控芯片構成，通過對其編程實現所需要功能。?

目前，一般的機械手的手部通常都是使用一套杠桿抓取機構從物工件外部抓取工件，當需要從工件內部抓取工件時，就需要更換另一套杠桿抓取機構，因此，一般的機械手抓取裝置不僅成本較高，結構復雜，而且更換不方便，工作效率較低。現有的機械手大多采用液壓裝置或氣壓裝置作為動力源，而液壓裝置需要泵作為動力元件，并且液壓裝置還會存在油液的泄露，對環境造成一定的污染；氣壓裝置需要空壓機作為動力元件，而空壓機產生的壓縮空氣，必須經過降溫、凈化、減壓和穩壓等一系列處理，因而使用氣壓裝置獲得氣源的成本高，過程復雜。?

發明內容

本實用新型目的是提供一種可內外夾持的偏心輪機械手抓取裝置，使用該裝置，可方便的從工件外部或內部夾持抓取工件，工作效率較高，成本低，且對環境無污染。?

本實用新型的技術方案是：一種可內外夾持的偏心輪機械手抓取裝置，包括一殼體，所述殼體內設有滑柱，所述滑柱上端開設有封閉槽，所述封閉槽內設有偏心輪，還包括動力機構，所述動力機構與所述偏心輪相連并驅動所述偏心輪轉動，所述滑柱下端沿周邊至少開設有兩個徑向孔，所述徑向孔內配合設有滾輪，所述滾輪與鉸接在殼體上的曲杠桿的一端鉸接，所述曲杠桿的另一端構成抓取部；所述抓取裝置上還配合設有控制機構。?

進一步的技術方案，所述動力機構包括步進電機，所述步進電機的電機軸與所述偏心輪固定連接。?

進一步的技術方案，所述曲杠桿經鉸支軸與所述殼體鉸接。?

進一步的技術方案，所述控制機構包括傳感器及控制系統。?

上述技術方案中，當步進電機通電工作時，電機軸轉動帶動偏心輪在滑柱的封閉槽內順時針旋轉，滑柱受到向上的推力，滑柱向上滑動的同時帶動設置于滑柱的徑向孔內的滾輪滾動，滾輪滾動帶動曲杠桿繞著鉸支軸逆時針轉動，曲杠桿的抓取部便由外向內運動從而抓取住工件的外表面，實現工件外部的夾持抓取動作，并且由于偏心輪具有自鎖能力，可對被抓取的工件保持持續的夾持力；當步進電機驅動偏心輪逆時針轉動時，推動滑柱向下滑動，滾輪在滑柱的徑向孔內滾動帶動曲杠桿沿鉸支軸順時針方向轉動，曲杠桿的抓取部便可由內向外轉動從而抓取工件的內表面，實現工件內部的夾持抓取動作。?

本實用新型的優點是：?

1.本實用新型通過在抓取裝置的殼體內設置滑柱，滑柱上端開設封閉槽，其內設置偏心輪，偏心輪與步進電機連接，滑柱下端開設有徑向孔，徑向孔內設置滾輪，滾輪與曲杠桿鉸接，曲杠桿與殼體鉸接，當步進電機驅動滑柱上下滑動時，即可帶動滾輪在徑向孔內內外滾動，從而帶動曲杠桿由外向內轉動或由內向外轉動，方便的實現對工件外表面或內表面的夾持抓取；?

2.本實用新型只需通過改變步進電機旋轉方向進而改變偏心輪的轉動?方向，即可實現對工件的內外夾持，較之以往無需更換零部件，較為方便；?

3.本實用新型無需更換零部件即可方便的實現工件的內外夾持，工作效率較高；?

4.本實用新型結構簡單，使用方便，利用步進電機驅動，較之以往液壓驅動或氣壓驅動，對環境無污染，成本也較低。?

附圖說明

下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述：?

圖1為本實用新型實施例一中外部抓取工件時的抓取狀態示意圖；?

圖2為本實用新型實施例一中外部抓取工件時的松開狀態示意圖；?