[實用新型]一種十軸雙龍門結構的重載機械手

有效

• 申請號: 201220622792.2
• 申請日: 2013-01-17
• 公開（公告）號: CN202964655U
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 朱文亮;劉新;陸中學
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一六研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J5/02;B25J15/06
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

技術領域

本實用新型屬于在全自動鈑金生產流水線領域進行大宗物料的搬移的設備，特別是一種十軸雙龍門結構的重載機械手。

背景技術

沖壓、鈑金生產涉及制造行業的方方面面，可謂面大量廣，形狀和工藝千差萬別，近十年來，隨著我國成為世界制造業中心和消費大國，作為制造業基礎行業之一的沖壓、鈑金行業也取得了空前的發展。傳統依靠叉車進行上下料的方式，不僅勞動強度大，效率低，而且定位精度很不準確，對于提高生產效率和物料利用率都很不利。鈑金產品加工工藝要求越來越高，鈑金沖裁加工工藝已向多元化方向發展。提高生產效率，以及提高產品的加工質量，合理化利用板材做到降低加工成本，是所有鈑金加工廠所要考慮的問題，同時也是鈑金加工發展的趨勢。目前的鈑金加工設備普遍存在著自動化水平較低，加工寸長范圍較小等缺點，對于尺寸特別大的物料難以實施搬運加工，而且在節能節材方面做的也不到位。此問題的根本原因有兩個，首先，有些企業不具備生產大型重載機械的能力和設備，其次，其缺少相應的技術積累，難以解決其中的一些技術難題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種應用于大尺寸、高精度、重載物料搬運場合的十軸雙龍門結構的重載機械手，能實現大體積、重載鈑金物料的精確定位及搬運，可以應用于鈑金加工生產線。

實現本實用新型目的的技術解決方案為：一種十軸雙龍門結構的重載機械手，包括機架、第一龍門和第二龍門，機架由支撐腿、支架、齒條和限位部件構成，第一、二、三、四支架首尾相連構成四面框架，第一、三支架平行，第二、四支架平行，支撐腿連接并支撐四面框架，第一支架上安裝有X軸方向的第一齒條和第一、二機械限位裝置，該第一、二機械限位裝置位于第一齒條的兩端；第三支架上安裝有X軸方向的第二齒條和第三、四機械限位部件，該第三、四機械限位部件位于第二齒條的兩端；第一龍門和第二龍門分別設置在第一、三支架上，第一龍門上安裝有第一電子限位裝置，第二龍門上安裝有第二、三電子限位裝置，第二電子限位裝置防止兩龍門發生碰撞，第三電子限位裝置防止第二龍門超出極限位置；第一龍門和第二龍門平行，第一龍門在X、Y、Z軸方向上運動完成重載板料的搬移，第二龍門在X、Y、Z軸方向上運動完成小塊板料搬移。

本實用新型與現有技術相比，其顯著優點：（1）十個關鍵軸的電機及驅動器均采用交流永磁伺服電機系統，不但運行平穩，噪音低，且可靠性高，壽命長，為整個重載機械手的性能發揮提供了有力的保障。（2）x軸方向的運動，由于兩個電機的運行行程長、距離大，稍有不同步就有可能出現不同步的現象，從而使系統出現故障。針對此問題，本系統采用電子齒輪加機械齒輪齒條的設計結構。電子齒輪的控制方法，可以保證兩電機轉動嚴格同步，機械齒輪齒條的結構，可以保證不出現摩擦打滑，因而能實現較好的定位精度。（3）x軸向的龍門與框架間，采用行車輪加導向輪的機械結構，行車輪可以保證在重載的情況下，齒輪齒條不會過緊結合造成損壞，導向輪保證在兩x軸電機出現不同步情況下，龍門不會出現偏移。（4）設備主體部分采用Q235矩形鋼管300*300*14（mm）進行焊接而成，保證了機械手的整體結構堅固穩定，在重載的情況下，也不會出現彎曲變形的情況。（5）重載制具部分在抓取物料時，采用氣動吸盤加鎖緊軸的方式，可以有效防止在出現突然停電等突發情況時，工件掉落發生危險。（6）適應性較強，如果待搬移的板料發生變化，只需要對軟件程序進行修改，硬件無需改動或對制具稍作修改，即可投入使用。（7）此十軸雙龍門結構的重載機械手結構，作為鈑金生產線的重要組成部分，能夠很好的適應目前生產的需要，滿足這一發展趨勢。（8）通過此機械手，可以實現大尺寸板料的搬移，節約了人力，同時搬移速度很快，擺放精度很高，完成了一些依靠人工較難實現的工作，大幅提高了生產效率。（9）在全自動鈑金生產流水線領域進行大宗物料搬移的場合，尤其是針對一些尺寸大，重量重的鈑金物料搬移、定位放置等作業，特別有效。

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述。

附圖說明

圖1是十軸雙龍門結構的重載機械手的軸測裝配圖。

圖2是十軸雙龍門結構的重載機械手的俯視裝配圖。

圖3是十軸雙龍門結構的重載機械手的A向視圖。

圖4是十軸雙龍門結構的重載機械手的B向視圖

圖5是十軸雙龍門結構的重載機械手的C向視圖

具體實施方式