[實(shí)用新型]基于無桿氣缸的送料機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220584271.2
• 申請(qǐng)日: 2012-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN202922585U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王亞麗;肖永飛;郅健斌;吳昊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種基于無桿氣缸的送料機(jī)械手，具體地說屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。?

背景技術(shù)

送料機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。有些機(jī)械手只能完成抓取功能，或者通過伺服電機(jī)等來控制抓手的移動(dòng)方向，成本比較高，并且氣缸的動(dòng)力源為氣站，比較環(huán)保。?

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供了一種基于無桿氣缸的送料機(jī)械手。?

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：?

基于無桿氣缸的送料機(jī)械手包括一級(jí)無桿氣缸、二級(jí)無桿氣缸、遛板和裝夾裝置，所述的一級(jí)無桿氣缸上面設(shè)有第一遛板，所述的第一遛板上面設(shè)有二級(jí)無桿氣缸，所述的二級(jí)無桿氣缸上面設(shè)有第二遛板，所述的第二遛板上面設(shè)有裝夾裝置。?

所述的一級(jí)無桿氣缸包括第一無桿氣缸和第二無桿氣缸，所述的第一無桿氣缸和第二無桿氣缸并聯(lián)，所述的第一無桿氣缸和第二無桿氣缸的上面通過螺釘固定有第一遛板，第一無桿氣缸和第二無桿氣缸驅(qū)動(dòng)第一遛板前后運(yùn)動(dòng)。?

所述的二級(jí)無桿氣缸包括第三無桿氣缸和第四無桿氣缸，所述的第三無桿氣缸和第四無桿氣缸并聯(lián)，并聯(lián)后通過螺釘固定于第一遛板的上表面，第二遛板的下表面通過螺釘固定于第三無桿氣缸和第四無桿氣缸的上面，第三無桿氣缸?和第四無桿氣缸驅(qū)動(dòng)第二遛板左右運(yùn)動(dòng)。?

所述的裝夾裝置設(shè)有兩套，每一套包括一個(gè)氣動(dòng)夾爪和兩個(gè)夾鉗，所述的氣動(dòng)夾爪分別與兩個(gè)夾鉗相連。?

所述的無桿氣缸通過螺釘固定于第二遛板的上表面。?

所述的氣動(dòng)夾爪通過螺釘固定于第二遛板的上表面。?

所述的一級(jí)無桿氣缸、二級(jí)無桿氣缸根據(jù)控制系統(tǒng)給出的命令進(jìn)行前后左右位置調(diào)節(jié)，并達(dá)到最終的調(diào)節(jié)目標(biāo)，并且第一無桿氣缸和第二無桿氣缸共同來支撐第一遛板，有利于整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平衡和抓取重量的范圍增大；第三無桿氣缸和第四無桿氣缸的工作原理與方式等同于第一無桿氣缸和第二無桿氣缸氣缸，由這兩組氣缸就組成了兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；夾緊裝置的無桿氣缸主要負(fù)責(zé)將待運(yùn)送物體夾緊，主要起緊固作用，此氣缸可調(diào)節(jié)機(jī)械手的開閉范圍，因此其適合的產(chǎn)品范圍比較廣。?

所述基于無桿氣缸的送料機(jī)械手是根據(jù)控制系統(tǒng)的要求來調(diào)節(jié)前后和左右氣缸的位置，由位置傳感器來反饋響應(yīng)自由度的位置信號(hào)，通過閉環(huán)調(diào)節(jié)來達(dá)到最終的控制目標(biāo)。?

本實(shí)用新型的有益效果是：機(jī)械手增加了兩個(gè)自由度的工作范圍，大幅度降低相同功能下的產(chǎn)品的成本投入和能量消耗，具有實(shí)用性強(qiáng)，運(yùn)行高效平穩(wěn)，控制效果明顯等優(yōu)點(diǎn)。?

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖。?

圖中1氣動(dòng)夾爪，2第一遛板，3第二遛板，4第一無桿氣缸,5第二無桿氣缸，6第三無桿氣缸，7第四無桿氣缸，8夾鉗。?

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型的送料機(jī)械手包括第一無桿氣缸4、第二無桿氣缸?5、第三無桿氣缸6、第四無桿氣缸7、第一遛板2、第二遛板3、夾鉗8和氣動(dòng)夾爪1；第一無桿氣缸4和第二無桿氣缸5并聯(lián)，第一遛板2通過螺釘固定于第一無桿氣缸4和第二無桿氣缸5上面，兩個(gè)無桿氣缸驅(qū)動(dòng)第一遛板2前后運(yùn)動(dòng)。?

第三無桿氣缸6和第四無桿氣缸7并聯(lián)，并聯(lián)后通過螺釘固定于第一遛板2的上表面，第二遛板3的下表面通過螺釘固定于第三無桿氣缸6和第四無桿氣缸7的上面，第三無桿氣缸6和第四無桿氣缸7驅(qū)動(dòng)第二遛板3左右運(yùn)動(dòng)。?

氣動(dòng)夾爪1與夾鉗8連接。?

無桿氣缸根據(jù)控制系統(tǒng)給出的命令進(jìn)行前后左右位置調(diào)節(jié)，并達(dá)到最終的調(diào)節(jié)目標(biāo)，并且第一無桿氣缸4和第二無桿氣缸5共同來支撐第一遛板，有利于整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平衡和抓取重量的范圍增大；第三無桿氣缸6和第四無桿氣缸7的工作原理與方式等同于第一無桿氣缸4和第二無桿氣缸5，由這兩組氣缸就組成了兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；夾緊裝置的無桿氣缸主要負(fù)責(zé)將待運(yùn)送物體夾緊，主要起緊固作用，此氣缸可調(diào)節(jié)機(jī)械手的開閉范圍，因此其適合的產(chǎn)品范圍比較廣。?

基于無桿氣缸的送料機(jī)械手是根據(jù)控制系統(tǒng)的要求來調(diào)節(jié)前后和左右氣缸的位置，由位置傳感器來反饋響應(yīng)自由度的位置信號(hào)，通過閉環(huán)調(diào)節(jié)來達(dá)到最終的控制目標(biāo)。?