[實用新型]一種基于無線通信的偵察機器人

有效

• 申請號: 201220577281.3
• 申請日: 2012-11-06
• 公開（公告）號: CN203084552U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 陳興文;姚亞瀾;馬浩東;于洋;劉燕
• 申請（專利權）人: 大連民族學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 大連一通專利代理事務所(普通合伙) 21233
• 代理人: 秦少林

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種用于煤礦井下發生瓦斯、粉塵等爆炸事故后，能及時代替人進入事故現場，實時將現場信息通過無線傳輸發送給總部的基于無線通信的偵察機器人。?

背景技術

近年來，隨著許多嚴重事故的發生，消防，搶險，防爆，檢測等技術領域中的許多任務包含著其相應的危險性，已經不適合人們親身去完成這些任務。?

在我國，煤炭行業的傷亡事故，尤其是重特大傷亡事故的頻頻發生，其中該類事故的發生約有76%都是由于瓦斯、火災的爆炸造成的，事故發生后，煤礦井下巷道內的一氧化碳和瓦斯濃度很高，煙霧大，能見度低，隨時還會發生二次爆炸，給救護工作和偵察工作帶來了很大的困難和危險。?

針對上述問題，開發設計一種用于煤礦井下發生瓦斯、粉塵等爆炸事故后能代替人，及時地進入事故現場，實時的將現場信息通過無線傳輸發送給總部的偵察機器人就成為一種必要。?

發明內容

為了解決上述技術問題，本實用新型是通過以下技術方案實現的：一種基于無線通信的偵察機器人，它是由中央處理控制模塊，光電傳感模塊，超聲波測距模塊，攝像頭采集模塊，無線傳輸模塊，顯?示模塊，電機控制模塊、遙控器和機器人機械體組成，所述機器人機械體帶有四肢，其上裝有電機控制模塊負責驅動車身及四肢的運動；所述的中央處理控制模塊是控制中心負責接受和處理信息，并向各個模塊發出指令信息；所述的超聲波測距模塊負責測距并通過所述的光電傳感模塊將信息輸入到中央處理控制模塊；攝像頭采集模塊采集信息，并將采集到的信號數據通過無線傳輸模塊的發送端，實時地將信息發送到中央控制系統的無線模塊接收端，接收端將數據通過中央控制系統處理判斷，并實時地將偵查機器人接收到的信息用顯示模塊顯示；遙控器通過無線通訊向無線模塊發送信息指令，通過中央處理控制模塊對機器人進行實時控制，使偵查機器人完成預定任務。?

附圖說明

圖1是本實用新型的結構框圖；?

圖2是本實用新型的程序軟件流程圖；?

圖3是本實用新型實施例中光傳感器發射電路原理圖；?

圖4是本實用新型實施例中光傳感器接收電路原理圖；?

圖5是本實用新型實施例中超聲波發送電路圖；?

圖6是本實用新型實施例中超聲波接收電路圖；?

圖7是本實用新型實施例中cc1100無線控制模塊原理圖；?

圖8是本實用新型實施例中電機控制電路原理圖；?

圖9是本實用新型實施例中電源模塊電路圖；?

圖10是本實用新型的機械設計分析圖-前支撐臂與車身鉸接處測得的受力情況；?

圖11是本實用新型的機械設計分析圖-后支撐臂與車身鉸接處測得的受力情況；?

圖12是本實用新型的機械設計分析圖-前支撐臂與車身鉸接處測得的扭矩變化；?

圖13是本實用新型的機械設計分析圖-后支撐臂與車身鉸接處測得的扭矩變化。?

具體實施方式：

下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細描述：?

如圖1所示，一種基于無線通信的偵察機器人，是由中央處理控制模塊，光電傳感模塊，超聲波測距模塊，攝像頭采集模塊，無線傳輸模塊，顯示模塊，電機控制模塊、遙控器和機器人機械體組成，所述的機器人機械體帶有四肢，其上裝有電機控制模塊負責驅動車身及四肢的運動；所述的中央處理控制模塊是控制中心負責接受和處理信息，并向各個模塊發出指令信息；所述的超聲波測距模塊負責測距并通過所述的光電傳感模塊將信息輸入到中央處理控制模塊；攝像頭采集模塊采集信息，并將采集到的信號數據通過無線傳輸模塊的發送端，實時地將信息發送到中央控制系統的無線模塊接收端，接收端將數據通過中央控制系統處理判斷，并實時地將偵查機器人接收到的信息用顯示模塊顯示。遙控器通過無線通訊向無線模塊發送信息指令，通過中央處理控制模塊對機器人進行實時控制，使偵查機器人完成預定任務。操作人員可通過遙控器控制機器人運動，能夠自由活動并完成任務，控制人員可以通過控制遙控器，通過觀察，分析傳回來的信?息，對其實施控制及監測。在機器人跑出控制范圍時，他可以根據任務自己尋找目標，完成任務后沿路返回以達到可控范圍內，同時發出請求信號通知操作員對其進行控制。其可以搭載各種檢測裝置以完成不同任務，使機器人能夠接替人完成危險，特殊的任務。?