[實(shí)用新型]運(yùn)動(dòng)少耦合型六自由度鍛造操作機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220560384.9
• 申請(qǐng)日: 2012-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN202894190U
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁華鋒;付鴻曄;王園園;朱金孟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B21J13/10
• 分類號(hào): B21J13/10
• 代理公司: 石家莊一誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13116
• 代理人: 崔鳳英

技術(shù)領(lǐng)域??本實(shí)用新型涉及一種鍛造操作機(jī)。

背景技術(shù)??鍛造操作機(jī)屬于重型裝備，一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)控制輸入越簡(jiǎn)單越好。目前的鍛造操作機(jī)有鋼絲繩懸掛式、多桿機(jī)構(gòu)組合式等。鋼絲繩懸掛式鍛造操作機(jī)操作能力較小，用于小型鍛造，多桿機(jī)構(gòu)組合式鍛造操作機(jī)操作能力大，用于大型鍛造。經(jīng)對(duì)現(xiàn)有鍛造操作機(jī)技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，公開號(hào)為CN?1745937?A的中國專利公開了一種六維并聯(lián)型鍛造操作機(jī)，這種操作機(jī)的鉗桿可以看做是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)，雖然增加了機(jī)構(gòu)的剛度和承載能力，但使得驅(qū)動(dòng)輸入控制系統(tǒng)變得較為復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)。公開號(hào)為CN?101607296?A的中國專利公開了一種上連桿順向連接式鍛造操作機(jī)，該操作機(jī)避免使用完全并聯(lián)形式，多桿機(jī)構(gòu)組合形式，雖然簡(jiǎn)化了一些運(yùn)動(dòng)過程中驅(qū)動(dòng)輸入控制系統(tǒng)，但此鍛造操作機(jī)提升運(yùn)動(dòng)時(shí)需要同時(shí)控制前、后提升驅(qū)動(dòng)器，才能保持夾鉗水平運(yùn)動(dòng),要完成夾鉗的一項(xiàng)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)需所有驅(qū)動(dòng)器一起配合才能完成，從而要調(diào)整夾鉗精確的位姿，操作起來較為困難，增加了工作時(shí)間，降低了工作效率，且該操作機(jī)提升機(jī)構(gòu)后懸掛桿采用球鉸與鉗桿后部相連，減弱了操作機(jī)的整體承載能力。

發(fā)明內(nèi)容??本實(shí)用新型的目的在于提供一種運(yùn)動(dòng)耦合少，承載能力高的鍛造操作機(jī)。本實(shí)用新型主要包括大車移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)裝置、夾鉗自轉(zhuǎn)裝置、提升裝置、俯仰裝置、前后緩沖裝置及左右緩沖裝置。

其中，大車移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)裝置包括：大車底盤、大車車架及移動(dòng)機(jī)構(gòu)。大車底盤通過鉸鏈與大車車架底部連接，移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在大車底盤上，該移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是移動(dòng)副也可以是車輪。

所述夾鉗自轉(zhuǎn)裝置包括：鉗桿和夾鉗。夾鉗后端通過鉸鏈與鉗桿前端連接，該鉗桿前端固聯(lián)在前連接件的中心孔內(nèi)。

所述提升裝置包括：前連接件、前提升臂、后提升臂、一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器、一對(duì)前懸掛桿和一對(duì)同步連桿。其有兩種連接方式，第一種方式是前連接件的兩端與一對(duì)前左右直線驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該前左右直線驅(qū)動(dòng)器與一對(duì)前懸掛桿的一端鉸接，該前懸掛桿的另一端通過鉸鏈與一對(duì)同步連桿的一部位連接，該同步連桿的一端通過鉸鏈與前提升臂的一端連接，該前提升臂的一部位通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上，上述前提升臂的另一端通過鉸鏈與一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器的一端連接，該一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上，上述同步連桿的另一端通過鉸鏈與后提升臂的一端連接，該后提升臂的一部位通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上。第二種方式是前連接件的兩端與一對(duì)前左右直線驅(qū)動(dòng)器的一端固聯(lián)，該一對(duì)前左右直線驅(qū)動(dòng)器通過鉸鏈與一對(duì)前懸掛桿的一端連接，該一對(duì)前懸掛桿的另一端通過鉸鏈與前提升臂的一端連接，該前提升臂的一部位通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上，上述前提升臂的另一端通過鉸鏈與一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器的一端連接，該一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上，上述一對(duì)前懸掛桿的一部位通過鉸鏈與一對(duì)同步連桿的一端連接，該一對(duì)同步連桿的另一端通過鉸鏈與后提升臂的一端連接，該后提升臂的一部位通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上。

所述俯仰裝置包括：俯仰直線驅(qū)動(dòng)器。俯仰直線驅(qū)動(dòng)器的一端通過鉸鏈與上述鉗桿后端連接，該俯仰直線驅(qū)動(dòng)器的另一端固聯(lián)在后左右直線驅(qū)動(dòng)器中部。

所述前后緩沖裝置包括：一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器。其有兩種連接方式，上述第一種方式中一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器的一端通過鉸鏈與上述一對(duì)前懸掛桿的一部位連接，該一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上。上述第二種方式中一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器的一端通過鉸鏈與上述一對(duì)同步連桿的一部位連接，該一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器的另一端通過鉸鏈連接在大車車架兩側(cè)壁上。

所述左右緩沖裝置包括：與前連接件兩端固聯(lián)的前左右直線驅(qū)動(dòng)器和中部與俯仰直線驅(qū)動(dòng)器固聯(lián)的后左右直線驅(qū)動(dòng)器。后左右直線驅(qū)動(dòng)器通過鉸鏈與上述后提升臂的一部位連接。

上述一對(duì)升降直線驅(qū)動(dòng)器、一對(duì)前后直線驅(qū)動(dòng)器、一對(duì)前懸掛桿、一對(duì)同步連桿和一對(duì)前左右直線驅(qū)動(dòng)器均左右對(duì)稱安裝在大車車架上。