[實用新型]機械手指及手臂機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220524887.0
• 申請日: 2012-10-14
• 公開（公告）號: CN202846528U
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余曉飛
• 申請（專利權(quán)）人: 余曉飛
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

????本實用新型屬于智能機器人領(lǐng)域，更具體的說，本實用新型涉及一種機械手結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

????近年來，國內(nèi)外恐怖活動日益活躍，形勢嚴(yán)峻。但面對防不勝防的汽車炸彈、復(fù)雜地形下的排爆任務(wù)等，即使是身懷絕技的安保人員也難免感到力不從心。在類似極端情況下，機器人可以發(fā)揮重要作用。

傳統(tǒng)的大型排爆排險機器人任務(wù)執(zhí)行能力高，但體積大，重量高，結(jié)構(gòu)龐大而復(fù)雜，機動性弱，不能進(jìn)狹小空間，造價昂貴，維護(hù)成本高。小型機器人由于體積小，自重輕帶來的機械手指及手臂機構(gòu)指較小，作業(yè)能力不足。因此，具備大型機器人排爆排險性能的小型機器人，對排爆排險任務(wù)具有重要的意義。

但是，機器人所處的工作環(huán)境異常復(fù)雜，機器人為了達(dá)到指定的目的地，需要走過各種各樣的路面，所以機器人的越野能力就顯得尤為重要。本實用新型通過對底盤結(jié)構(gòu)的改變，使得機器人在前進(jìn)的過程中，獲取更加靈敏的機動性和優(yōu)越的越野性能。

本實用新型機械手指及手臂機構(gòu)，提供柔性夾緊手指，可以很好地適應(yīng)工件的大小和形狀，從而實現(xiàn)可靠的夾緊。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種體積小，重量輕，機動性強，具備接近大型機器人的排爆排險性能的小型防恐智能小車，使用本實用新型機械手指及手臂機構(gòu)，提高小車的綜合性能，使其獲得靈敏的機動性和優(yōu)越的抓緊性能。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型公開了一種機械手指及手臂機構(gòu)，其包括：第一關(guān)節(jié)、第一機械臂、第二機械臂、第一電動機、第二電動機、第二關(guān)節(jié)和展開機構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié)連接到所述行走機構(gòu)上，所述第一機械臂與所述第一關(guān)節(jié)活動連接，所述第一電動機的驅(qū)動軸固連到所述第一機械臂上；所述第一機械臂和所述第二機械臂通過所述第二關(guān)節(jié)相連，所述第二電動機的殼體固連到所述第一機械臂上，所述第二電動機的驅(qū)動軸固連到所述第二機械臂上，所述第二機械臂的端部連接有相互嚙合的齒輪，包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪由第三電機驅(qū)動，所述主動齒輪和從動齒輪上固定連接有柔性手指，所述展開機構(gòu)包括滾珠絲桿、導(dǎo)軌、滑塊、展開電機、輪子、展開式電機支架、固定板、連接塊、活動板和過度板，所述固定板固定連接到車體上，所述滾珠絲桿的一端活動連接到所述固定板上，所述連接塊固連于所述車體上，所述滾珠絲桿的螺母上固連有所述活動板，所述活動板的兩端固連有所述導(dǎo)軌，所述滑塊的一側(cè)和所述導(dǎo)軌實現(xiàn)滑動連接，所述滑塊的另外一側(cè)和所述連接塊實現(xiàn)固定連接，所述展開電機和所述展開式電機支架固定連接，所述展開式電機支架和所述導(dǎo)軌固定連接。

優(yōu)選地，所述滾珠絲桿的一端連接有第一同步帶輪，和所述滾珠絲杠的并排位置設(shè)置有推開電機，所述推開電機固定于所述車體上，所述推開電機上連接有第二同步帶輪，所述第一同步帶輪和第二同步帶輪之間通過同步帶實現(xiàn)連接。

優(yōu)選地，本實用新型機械手指及手臂機構(gòu)還包括：機械手指及手臂機構(gòu)指、齒輪、第三電動機，所述齒輪為一對相互嚙合的齒輪，所述機械手指及手臂機構(gòu)指的兩個手指分別固連到所述齒輪上，所述第三電動機的驅(qū)動軸固連到所述齒輪中的任一齒輪上。

?本實用新型的進(jìn)一步結(jié)構(gòu)是：

優(yōu)選地，所述車體上放置有防爆筒，若炸彈不易拆除，機械手指及手臂機構(gòu)指將爆炸物置于防爆筒內(nèi)。

優(yōu)選地，所述機械臂頂端設(shè)置有紅外探測傳感器，可對炸彈等危險物進(jìn)行探測。

優(yōu)選地，所述機械臂頂端設(shè)置有攝像頭，便于操縱人員對炸彈等危險物的觀察及時對智能小車控制調(diào)整。

????和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型一種機械手指及手臂機構(gòu)通過兩節(jié)機械臂和機械手指及手臂機構(gòu)指的設(shè)置，可以方便快捷的實現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)炸彈等危險物后對其準(zhǔn)確的定位和控制。

本實用新型一種機械手指及手臂機構(gòu)能夠通過紅外傳感器及時有效的發(fā)現(xiàn)炸彈等危險物，避免了人工排爆排險的盲目性與危險性。

本實用新型一種機械手指及手臂機構(gòu)利用齒輪對機械手指及手臂機構(gòu)指實現(xiàn)機械控制，能夠簡單精確的保證機械手指及手臂機構(gòu)指夾持炸彈等危險物的力度，避免操縱不慎產(chǎn)生的危險。

本實用新型一種機械手指及手臂機構(gòu)通過攝像頭的設(shè)置，方便了操作人員對危險物的觀察，同時可對智能小車應(yīng)對突發(fā)狀況的不足給予控制調(diào)整。

通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實用新型的實施例。

附圖說明

圖1是本實用新型一種機械手指及手臂機構(gòu)一個具體實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；