[實(shí)用新型]二自由度機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220523962.1
• 申請(qǐng)日: 2012-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN202805192U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余曉飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 余曉飛
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種用于抓取并移動(dòng)工件的二自由度機(jī)械手，尤其涉及輔助工件執(zhí)行機(jī)械加工操作的二自由度機(jī)械手。

背景技術(shù)

二自由度機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。二自由度機(jī)械手在抓取工件時(shí)，通常是模擬人手的抓取動(dòng)作，通過二自由度機(jī)械手手指配合二自由度機(jī)械手手掌從外部夾持住工件的外表面，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取及卸料。二自由度機(jī)械手系統(tǒng)一般擁有復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)和精密的電子元件，二自由度機(jī)械手在高溫環(huán)境下作業(yè)時(shí)，金屬部件具有良好的導(dǎo)熱性，高溫工件的溫度通過手指?jìng)鲗?dǎo)到二自由度機(jī)械手內(nèi)部，使二自由度機(jī)械手的使用壽命大打折扣。

本實(shí)用新型針對(duì)于工業(yè)生產(chǎn)中高溫、高粉塵等惡劣環(huán)境下的小型工件抓取、搬運(yùn)或類似操作，提出了一種簡(jiǎn)單高效且具有長(zhǎng)使用壽命的二自由度機(jī)械手。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種二自由度機(jī)械手，所述二自由度機(jī)械手用于輔助工件執(zhí)行機(jī)械加工操作，所述二自由度機(jī)械手可以在高溫、高粉塵的環(huán)境下使用，并且使用壽命長(zhǎng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型公開了一種二自由度機(jī)械手，所述二自由度機(jī)械手包括：手部、水平滑動(dòng)模組和豎直滑動(dòng)模組；所述手部包括：左手抓、右手抓、底板、導(dǎo)向塊、蓋板、液壓缸，所述左手抓和右手抓活動(dòng)連接到所述底板上，所述左手抓和右手抓成對(duì)稱布置，所述左手抓上的左延伸部和所述右手抓上的右延伸部成平行布置，所述左手抓上的左交叉部和所述右手抓上的右交叉部成交叉布置，所述左手抓的中部設(shè)置有活動(dòng)連接的左銷釘，所述左銷釘和底板固定相連，所述右手抓的中部設(shè)置有活動(dòng)連接的右銷釘，所述右銷釘和底板固定相連，所述蓋板上設(shè)置有和所述左銷釘、右銷釘相匹配的孔，所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有兩條相互平行的第一橫梁、第二橫梁，所述第一橫梁和第二橫梁的中間部位形成平行槽，所述左交叉部上的左凸臺(tái)和右交叉部上的右凸臺(tái)位于所述平行槽中間，所述液壓缸的連桿連接所述導(dǎo)向塊；所述水平滑動(dòng)模組包括：支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、長(zhǎng)液壓缸，所述支架上布置有兩條相對(duì)平行的所述直線導(dǎo)軌，所述滑塊位于所述所述直線導(dǎo)軌上，所述底板和所述滑塊為固定連接，所述底板的下方延伸出短軸，所述短軸上連接第二球關(guān)節(jié)，所述第二球關(guān)節(jié)和所述長(zhǎng)液壓缸實(shí)現(xiàn)螺紋連接；所述豎直滑動(dòng)模組包括：導(dǎo)柱、大底座、滑動(dòng)平臺(tái)、豎直液壓缸，所述大底座上布置有四條相對(duì)平行的所述導(dǎo)柱，所述滑動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有和所述導(dǎo)柱相匹配的孔，所述滑動(dòng)平臺(tái)穿過所述所述導(dǎo)柱，所述滑動(dòng)平臺(tái)與所述水平滑動(dòng)模組上的支架為固定連接，所述滑動(dòng)平臺(tái)和所述豎直液壓缸的液壓桿實(shí)現(xiàn)螺紋連接。

優(yōu)選地，所述液壓缸的連桿和所述導(dǎo)向塊之間還設(shè)置有球關(guān)節(jié)，所述液壓缸的連桿和球關(guān)節(jié)通過螺紋進(jìn)行連接，所述導(dǎo)向塊連接所述球關(guān)節(jié)。

優(yōu)選地，所述第二球關(guān)節(jié)和所述長(zhǎng)液壓缸的液壓桿之間還設(shè)置有連接桿。

優(yōu)選地，所述長(zhǎng)液壓缸的底部還設(shè)置有散熱器。

優(yōu)選地，所述左延伸部、右延伸部的截面結(jié)構(gòu)是，其長(zhǎng)度尺寸除以截面寬度尺寸大于10。

優(yōu)選地，所述滑動(dòng)平臺(tái)和所述豎直液壓缸之間為固定連接。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、所述左延伸部、右延伸部是其長(zhǎng)度尺寸除以截面寬度尺寸大于10的細(xì)長(zhǎng)桿，使其更易于獲得良好的彈性夾持力，從而使二自由度機(jī)械手對(duì)工件的夾持是穩(wěn)定而持久的；

2、所述長(zhǎng)液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述導(dǎo)向塊做水平直線運(yùn)動(dòng)，使得所述左凸臺(tái)和右凸臺(tái)在所述平行槽中運(yùn)動(dòng)，最終完成所述左延伸部、右延伸部對(duì)工件的夾持或者松開；

3、所述豎直液壓缸的直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述滑動(dòng)平臺(tái)做豎直直線運(yùn)動(dòng)，使得所述滑動(dòng)平臺(tái)沿著導(dǎo)柱運(yùn)動(dòng)，最終完成所述滑動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)水平滑動(dòng)模組的升降。

通過以下的描述并結(jié)合附圖，本實(shí)用新型將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施例。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型二自由度機(jī)械手一個(gè)具體實(shí)施例中手部和水平滑動(dòng)模組以及豎直滑動(dòng)模組處于分離狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示本二自由度機(jī)械手一個(gè)具體實(shí)施例中的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1所示本實(shí)用新型二自由度機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3所示本二自由度機(jī)械手的手部略去所述蓋板后的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：