[實用新型]基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220519270.X
• 申請日: 2012-10-11
• 公開（公告）號: CN202911633U
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設計）人: 梅迎;姚丁茂;白苡琨
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R11/04;B60R11/00
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

技術領域

本實用新型涉及混合動力車車輛領域，尤其涉及一種基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置。

技術背景

近些年來，隨著汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展，汽車運輸在人們的日常生活中扮演著越來重要的角色，其中道路建設是進行汽車運輸的重要前提。在我國的公路建設中，農村公路是主要的組成部分，占有較大的比例。由于農村公路的建設等級、位置條件（穿過鄉(xiāng)鎮(zhèn)、山區(qū)）以及當地人文條件（居民占用道路邊緣擺放農作物等），使得農村公路環(huán)境復雜，加上維護等原因，常常使得部分公路道路標識線不清晰甚至沒有道路標識線。然而，目前研究開發(fā)的絕大部分車道偏離預警系統(tǒng)，都會利用車道標識線作為偏離判定的一個重要依據。因此，如何在車道標識線缺失的道路上輔助駕駛員駕駛，進行有效、及時的預警，保證駕車安全，這是現(xiàn)今車道線檢測與預警裝置需要解決的一個重要方面。

發(fā)明內容

本實用新型的目的在于，提供一種基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置。

為了實現(xiàn)上述任務，本實用新型采用如下技術方案予以實現(xiàn)：

一種基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置，其特征在于，包括安裝在混合動力車車身左側前端位置上的CCD攝像機，該CCD攝像機通過數據線連接一個單片機，該單片機通過數據線與電子控制單元（ECU）相連接，ECU上還連接有自車速傳感器、毫米波雷達以及偏離報警裝置。

本實用新型的其他特點是，所述的偏離報警裝置為安裝在轉向盤中的震動器。

本實用新型的基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置，使用安裝在混合動力車車身左側前端位置上的CCD攝像機，對路面邊緣信息進行記錄，并將記錄信息送入單片機進行圖像處理。單片機對視頻圖像進行灰度化、特征區(qū)域選取、二值化、腐蝕膨脹處理、邊緣檢測與道路邊緣線提取處理后，將兩側道路邊緣位置信息送入電子控制單元（ECU）；使用自車速傳感器記錄汽車行駛車速，將車速信息送入ECU；使用車載毫米波雷達對車輛前方區(qū)域進行檢測，當前方區(qū)域存在其他車輛時，將兩車距離信息送入ECU。ECU在綜合當前車速和當前毫米波雷達檢測信息之后，根據兩側道路邊緣位置信息，構造一條虛擬左側車道線，并且虛擬左側車道線會根據下一時刻車速與雷達檢測結果，實時調整虛擬左側車道線位置。該虛擬左側車道線與右側道路邊緣線構成偏離判定時所需的車道位置信息，并根據距離直角三角形原理進行判定。當判定車輛處于車道偏離狀態(tài)時，通過觸發(fā)報警裝置，提醒駕駛員。

附圖說明

圖1是本實用新型的基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置結構框圖；

圖2是單片機對路面邊緣線圖像處理流程圖；

圖3a是車速改變時左側車道線移動的效果示意圖；

圖3b是前方出現(xiàn)車輛時左側車道線移動的效果示意圖；

圖4是距離直角三角形原理圖。

以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。

具體實施方式

參見圖1，本實施例給出了一種基于多信息融合的混合動力車車道標識線動態(tài)檢測裝置，包括在混合動力車車身左側前端位置上安裝的CCD攝像機，CCD攝像機通過數據線連接一個單片機，單片機通過數據線連接電子控制單元（ECU），ECU上還連接有自車速傳感器、毫米波雷達以及偏離報警裝置。

本實施例中，偏離報警裝置為安裝在轉向盤中的震動器。

隨著混合動力車在路面上不斷行駛，車身前端左側的CCD攝像頭將采集到的道路邊緣線圖像信息傳輸到單片機，單片機對圖像信息進行處理如圖2所示的圖像處理步驟：

1）圖像的灰度化處理：

為了減少采集到的圖像的復雜度，提高算法處理的速度，首先將采集到的路面彩色圖像進行灰度處理。圖像中各個像素所具有的明暗程度由灰度值(gray?level)所標識。一般將白色的灰度值定義為255，黑色灰度值定義為0，而由黑到白之間的明暗度均勻地劃分為256個等級。

在本實例中，由于對圖像畫質的要求不高，因此選擇程序結構簡單、處理速度較快的最大值灰度法對道路邊緣線圖像進行灰度化處理。

2）特征區(qū)域選取：

在灰度化后的路面邊緣線圖像中，存在較大塊的非車道區(qū)域（天空、路旁樹木等）。非車道區(qū)域不僅圖像復雜，而且會很大程度上影響圖像處理速度。為了解決非車道區(qū)域的影響，需要對圖像進行分割。在本實例中，錐形線分割是將圖像分為上下兩個部分。圖像上方部分為大部分非車道區(qū)域，并將其灰度值賦為0（黑色）；下方部分為當前路面邊緣線區(qū)域，為特征區(qū)域。