[實用新型]一種自適應錐形燈桿爬行機器人

有效

• 申請號: 201220499387.6
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN202827826U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 柳忠彬;唐娟;曾濤;顧南江
• 申請（專利權）人: 四川理工學院
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑;詹永斌

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其是涉及一種自適應錐形燈桿爬行機器人。?

背景技術

燈在生活中無處不見，現代城市更是一個燈火通明的世界，燈除了照明以外，還有著裝飾的作用，所以燈在現代社會的地位越來越重要。生活中最常見的燈有路燈、高桿燈、交通信號燈。其中高桿燈是指燈桿高度等于或大于20m，作為城市道路和公路、廣場、體育場、機場、港口碼頭等大面積照明的高桿照明設施，其造型美觀，具有很強的裝飾性。但如果不能按規范對燈桿除銹刷漆防腐，沒有對鋼質燈桿進行探傷檢查，維修人員也沒有對其外觀銹蝕磨損情況和各部件連接牢固程度進行全面檢查，將會產生嚴重的安全事故。特別是在突發性的天氣災害中體現更明顯。對高桿燈進行定期的檢查、維護包括外部檢測和內部檢測，其中外部檢測是所有檢測中最重要的，其目的是確定高桿燈的狀況，發現外部損傷，并估計內部損傷。早期的外損傷檢測是通過用望遠鏡進行觀察。隨后采用了人工清理檢測的方式，利用吊車吊籃搭載工作人員進行。人工對高桿燈進行清理檢測效率低、存在人身安全隱患，且成本較高，不能滿足頻繁的清理檢測要求。為了改善這種狀況，國外針對燈桿清理檢測機器人進行了相關研究，并已開發出了專門的燈桿檢測清洗機器人。此類機器人對等直徑燈桿能夠通過壓緊裝置施加一定作用力而附著于燈桿之上，但對于錐形變直徑燈桿則行不通。且這類機器人對燈桿的損傷較大，大大降低了燈桿的使用壽命。?

發明內容

本實用新型的目的在于：針對現有技術存在的問題，提供一種可在等直徑和變直徑的燈桿上爬行，且爬行平穩，同時對燈桿表面的傷害小的自適應錐形燈桿爬行機器人。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現：

一種自適應錐形燈桿爬行機器人，其特征在于該機器人包括驅動裝置和自適應壓緊裝置，所述的驅動裝置固定在自適應壓緊裝置上。

所述的驅動裝置包括機架、電機、變速機構和履帶輪機構，所述的電機、變速機構和履帶輪機構均設置在機架上，電機通過變速機構與履帶輪機構連接。

所述的變速機構包括主動錐齒輪、從動錐齒輪、傳動軸、小皮帶輪、大皮帶輪和皮帶，所述的主動錐齒輪連接在電機的轉軸上，該主動錐齒輪與連接在傳動軸一端的從動錐齒輪嚙合連接，傳動軸的另一端連接小皮帶輪，所述的大皮帶輪設置在履帶輪機構上，該大皮帶輪通過皮帶與小皮帶輪連接。

所述的履帶輪機構包括主動輪、負重輪、從動輪和履帶，所述的履帶套設在主動輪、負重輪和從動輪上。

所述的履帶輪機構還包括履帶松緊調節組件，該履帶松緊調節組件包括調整塊和調整螺釘，所述的調整塊固定在機架上，所述的調整螺釘穿過調整塊后，調整螺釘的螺柱抵接在從動輪的轉軸上。

所述的自適應壓緊裝置包括兩個環形組件、定位組件和配重組件，所述的兩個環形組件上下對稱設置，每個環形組件均由大活動式四邊形框和小活動式四邊形框交錯連接組成，所述的驅動裝置的一端連接在上方的環形組件內側的大活動式四邊形框的框角上，驅動裝置的另一端連接在下方的環形組件內側的大活動式四邊形框的框角上，所述的定位組件包括定位軸和定位塊，定位塊設置在上方的環形組件外側的大活動式四邊形框的框角上，定位軸的一端固定在驅動裝置上，定位軸的另一端穿過定位塊，定位軸與定位塊滑動連接，所述的配重組件包括滑輪框架、四個滑輪、兩組拉線、網拉線塊和配重塊，滑輪框架固定在驅動裝置上，四個滑輪兩上兩下設置在滑輪框架上，所述的兩組拉線中的一組拉線的一端連接配重塊，該組拉線的另一端繞過上方的兩滑輪后，分別連接在上方的大活動式四邊形框的兩個相對框角上，所述的兩組拉線中的另一組拉線的一端連接配重塊，該組拉線的另一端依次繞過上方的兩滑輪和下方的兩個滑輪后，分別連接在下方的大活動式四邊形框的兩個相對框角上。

所述的小活動式四邊形框的外側兩邊框上均開設有槽口，兩邊框通過穿過槽口的彈簧螺栓連接在一起。

與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：?

（1）采用自適應壓緊裝置，對于等直徑和變直徑燈桿均可爬行；

（2）通過履帶與燈桿間的摩擦爬行，對燈桿表面的傷害小；

（3）采用三組驅動裝置，可使爬行更平穩；

（4）通過控制系統控制電機的正反轉和轉速，可達到自動上下爬行，操作簡單方便；

（5）整個裝置結構緊湊，小巧，構件可形成標準件，制造維修方便，成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構的主視圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本實用新型的驅動裝置的主視圖；