[實用新型]一種雙自由度機器人髖關節(jié)舵機有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201220494742.0 | 申請日： | 2012-09-25 |
| 公開（公告）號： | CN202781185U | 公開（公告）日： | 2013-03-13 |
| 發(fā)明（設計）人： | 周建軍;林阿斌;張亞平;傅丹丹 | 申請（專利權）人： | 杭州電子科技大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 杜軍 |
| 地址： | 310018 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 機器人 髖關節(jié) 舵機 | ||
1.?一種雙自由度機器人髖關節(jié)舵機，由設置在殼體內呈L型交叉的X向驅動機構、Y向驅動機構組成，其特征在于：
所述的X向驅動機構包括X向端蓋、X向齒輪減速機構、X向角度傳感器、X向電機、X向電機端蓋；
X向電機輸出軸上固定連接有電機齒輪，X向電機置于殼體內，由X向電機端蓋通過X向端蓋螺釘進行定位；X向齒輪減速機構包括X向第一齒輪、X向第二齒輪、X向第一心軸、X向第二心軸、X向惰輪和X向輸出齒輪；
所述的X向電機齒輪與X向第一齒輪的大齒輪嚙合，X向第一齒輪的小齒輪與X向第二齒輪的大齒輪嚙合，X向第二齒輪的小齒輪與X向輸出齒輪嚙合，X向輸出齒輪還與X向惰輪嚙合；所述的X向第一齒輪和X向第二齒輪分別由X向第一心軸和X向第二心軸穿過并固定在X向殼體中；
所述的X向惰輪的下端輸出軸穿過X向惰輪下軸承和X向角度傳感器，X向角度傳感器通過螺釘固定在殼體內；另一端穿過至于X向端蓋內部的X向惰輪上軸承的內圈；
所述的X向輸出齒輪的上端穿過X向輸出軸上軸承和X向端蓋作為X向驅動機構的驅動軸；X向輸出齒輪的下端穿過置于殼體中的X向輸出軸下軸承；
所述的Y向驅動機構包括Y向端蓋、Y向齒輪減速機構、Y向角度傳感器、Y向電機、Y向電機端蓋；Y向驅動機構與X向驅動機構結構相同；
控制電路板置于殼體內部，通過Y向電機端蓋的一處凹槽進行定位，用以控制電機。
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