[實(shí)用新型]三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220494205.6
• 申請(qǐng)日: 2012-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202837920U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張好明;王應(yīng)海;貢亞麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電池、交流電源、第一信號(hào)處理器、第二信號(hào)處理器、處理器單元、第一高速直流電機(jī)、第二高速直流電機(jī)、第三高速直流電機(jī)以及點(diǎn)膠機(jī)器人，所述的第一信號(hào)處理器通過(guò)交流電源或者電池單獨(dú)提供電流驅(qū)動(dòng)所述的處理器單元，所述的處理器單元分別發(fā)出第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)和第三控制信號(hào)，所述的第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)和第三控制信號(hào)分別控制所述的第二高速直流電機(jī)、第一高速直流電機(jī)和第三高速直流電機(jī)，通過(guò)所述的第一高速直流電機(jī)的第二控制信號(hào)、通過(guò)所述的第二高速直流電機(jī)的第一控制信號(hào)和通過(guò)所述的第三高速直流電機(jī)的第三控制信號(hào)經(jīng)過(guò)第二信號(hào)處理器合成之后，控制點(diǎn)膠機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，其中，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括單片機(jī)和LM629芯片，且單片機(jī)和LM629芯片之間實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用，所述的LM629芯片包括第一LM629芯片、第二LM629芯片和第三LM629芯片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元還包括設(shè)于單片機(jī)和LM629芯片的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括人機(jī)界面模塊、路徑讀取模塊、軌跡參數(shù)預(yù)設(shè)模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括三軸伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，其中，單片機(jī)用于控制人機(jī)界面模塊、路徑讀取模塊、軌跡參數(shù)預(yù)設(shè)模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，LM629芯片用于控制伺服控制模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的LM629芯片內(nèi)部還包括運(yùn)動(dòng)梯形圖發(fā)生器，所述的運(yùn)動(dòng)梯形圖發(fā)生器用于生成速度運(yùn)動(dòng)梯形圖，其包含的面積就是點(diǎn)膠機(jī)器人兩個(gè)馬達(dá)要運(yùn)行的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的LM629芯片內(nèi)部還包括電機(jī)位置解碼器，所述的電機(jī)位置解碼器用于解讀點(diǎn)膠機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的LM629芯片內(nèi)部還包括閉環(huán)PID調(diào)節(jié)器，所述的閉環(huán)PID調(diào)節(jié)器用于調(diào)節(jié)點(diǎn)膠機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)功率。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的高速直流電機(jī)上還安裝有光碼盤(pán)，所述的光碼盤(pán)用于輸出點(diǎn)膠機(jī)器人的位置信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸中低速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的單片機(jī)為工業(yè)級(jí)的C8051F120單片機(jī)。