[實用新型]一種四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器

有效

• 申請號: 201220494157.0
• 申請日: 2012-09-26
• 公開（公告）號: CN202837912U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 王應海;張好明;袁麗娟
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，包括單片機、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片、第一電機驅動器、第二電機驅動器、第三電機驅動器、第四電機驅動器、第一高速直流電機、第二高速直流電機、第三高速直流電機及第四高速直流電機，其特征在于：所述的單片機分別與第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片及第四LM629芯片通訊連接，所述的第一LM629芯片發出控制信號至第一電機驅動器，所述的第二LM629芯片發出控制信號至第二電機驅動器，所述的第三LM629芯片發出控制信號至第三電機驅動器，所述的第四LM629芯片發出控制信號至第四電機驅動器，所述的第一電機驅動器驅動第一高速直流電機，所述的第二電機驅動器驅動第二高速直流電機，所述的第三電機驅動器驅動第三高速直流電機，所述的第四電機驅動器驅動第四高速直流電機，所述的單片機包括圖像采集及處理模塊。

2.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第一高速直流電機之間還連接有第一編碼器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流電機之間還連接有第二編碼器；所述的第三LM629芯片和第三高速直流電機之間還連接有第三編碼器；所述的第四LM629芯片和第四高速直流電機之間還連接有第四編碼器。

3.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的單片機分別與第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片及第四LM629芯片通過數據總線通訊連接，所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片以及第四LM629芯片內部均包括接口，所述的接口用于連接數據總線。

4.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片以及第四LM629芯片內部均還包括運動梯形圖發生器，所述的運動梯形圖發生器用于生成高速直流電機的速度運動梯形圖，其包含的面積就是點膠機器人第一高速直流電機、第二高速直流電機、第三高速直流電機以及第四高速直流電機分別要運行的距離。

5.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片以及第四LM629芯片內部還包括電機位置解碼器，所述的電機位置解碼器用于解讀點膠機器人的位置數據。

6.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片以及第四LM629芯片內部還包括閉環PID調節器，所述的閉環PID調節器用于調節點膠機器人的驅動功率。

7.根據權利要求1所述的四軸中低速全自動點膠機器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一高速直流電機、第二高速直流電機、第三高速直流電機以及第四高速直流電機上均裝有光碼盤，所述的光碼盤用于輸出高速直流電機的位置信號。