[實(shí)用新型]四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220494079.4
• 申請(qǐng)日: 2012-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN202837906U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張好明;王應(yīng)海;袁麗娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;B05C5/00
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電池、交流電源、第一信號(hào)處理器、第二信號(hào)處理器、處理器單元、圖像采集處理單元、第一高速直流電機(jī)、第二高速直流電機(jī)、第三高速直流電機(jī)、第四高速直流電機(jī)以及點(diǎn)膠機(jī)器人，所述的第一信號(hào)處理器通過交流電源或者電池單獨(dú)提供電流驅(qū)動(dòng)所述的處理器單元，所述的處理器單元分別發(fā)出第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)、第三控制信號(hào)和第四控制信號(hào)，所述的第一控制信號(hào)、第二控制信號(hào)、第三控制信號(hào)和第四控制信號(hào)分別控制所述的第二高速直流電機(jī)、第一高速直流電機(jī)、第三高速直流電機(jī)和第四高速直流電機(jī)，通過所述的第一高速直流電機(jī)的第二控制信號(hào)、通過所述的第二高速直流電機(jī)的第一控制信號(hào)、通過所述的第三高速直流電機(jī)的第三控制信號(hào)和通過所述的第四高速直流電機(jī)的第四控制信號(hào)經(jīng)過第二信號(hào)處理器合成之后，控制點(diǎn)膠機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，所述的處理器單元還連接至圖像采集處理單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設(shè)于DSP處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括人機(jī)界面模塊、路徑讀取模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括伺服控制模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、I/O控制模塊以及圖像采集處理單元，其中，DSP處理器用于控制人機(jī)界面模塊、路徑讀取模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、I/O控制模塊以及圖像采集處理單元，F(xiàn)PGA處理器用于控制伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括轉(zhuǎn)換模塊，所述的轉(zhuǎn)換模塊用于把數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測(cè)點(diǎn)膠機(jī)器人的實(shí)際轉(zhuǎn)速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到點(diǎn)膠機(jī)器人需要的范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當(dāng)編碼器模塊檢測(cè)點(diǎn)膠機(jī)器人實(shí)際轉(zhuǎn)速過快或過慢，速度模塊根據(jù)編碼器模塊檢測(cè)的結(jié)果來調(diào)節(jié)點(diǎn)膠機(jī)器人實(shí)際轉(zhuǎn)速。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸全自動(dòng)高速點(diǎn)膠機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測(cè)點(diǎn)膠機(jī)器人是否到達(dá)既定位移，如果離既定過遠(yuǎn)，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。