[實用新型]機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺

有效

• 申請號: 201220491282.6
• 申請日: 2012-09-21
• 公開（公告）號: CN202815587U
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 李貽斌;王海燕;阮久宏;榮學文
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺，其特征是，它包括一個懸臂支架、第一液壓伺服驅動單元、一個力矩電機及配套控制器、一個角位移傳感器支架、一個角位移傳感器、一個擺動單元、若干套筒；所述懸臂支架包括懸臂支架底座、懸臂支架支耳和懸臂端；所述力矩電機自帶法蘭盤；所述懸臂支架的懸臂支架底座固定在平整的地面上，所述力矩電機及配套控制器通過法蘭盤固定在懸臂支架的懸臂端，所述角位移傳感器支架也固定在懸臂支架的懸臂端，所述角位置傳感器固定在角位移傳感器支架上，所述角位移傳感器與力矩電機輸出軸連接，所述擺動單元及套筒串聯在力矩電機的輸出軸上，所述第一液壓伺服驅動單元一端與懸臂支架支耳連接，所述第一液壓伺服驅動單元的另一端與擺動單元連接。

2.如權利要求1所述機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺，其特征是，所述擺動單元包括一個擺動桿、第二液壓伺服驅動單元、一個質量塊；其中，所述擺動桿上設有擺動桿第一支耳和擺動桿第二支耳，所述擺動桿第二支耳與第二液壓伺服驅動單元連接，所述第二液壓伺服驅動單元還與質量塊連接，所述在擺動桿的一側設有擺動桿導向槽，所述質量塊上設有質量塊導向塊，質量塊導向塊卡在擺動桿導向槽內。

3.如權利要求1所述機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺，其特征是，所述懸臂支架支耳與第一液壓伺服驅動單元的液壓缸連接，所述擺動單元的擺動桿與第一液壓伺服驅動單元的活塞桿連接。

4.如權利要求2所述機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺，其特征是，所述擺動桿第二支耳與第二液壓伺服驅動單元的液壓缸相連，所述質量塊與第二液壓伺服驅動單元的活塞桿相連。

5.如權利要求1所述機器人單關節液壓力及位置控制試驗平臺，其特征是，所述若干套筒的內徑相同長度不同。