[實(shí)用新型]無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201220485180.3
• 申請(qǐng)日: 2012-09-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN202920087U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張好明;王應(yīng)海;史小波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/38
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一吸盤(pán)電機(jī)、第二吸盤(pán)電機(jī)、第三吸盤(pán)電機(jī)、第四吸盤(pán)電機(jī)、清洗電機(jī)、回收電機(jī)、卷?yè)P(yáng)電機(jī)、信號(hào)處理器、機(jī)器人以及地面無(wú)線控制臺(tái)，所述的處理器單元與地面無(wú)線控制臺(tái)通訊，所述的處理器單元發(fā)出控制信號(hào)至所述控制器，通過(guò)所述的控制器把控制信號(hào)分為第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第四驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第五驅(qū)動(dòng)信號(hào)第六驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及第七驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第四驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第五驅(qū)動(dòng)信號(hào)、第六驅(qū)動(dòng)信號(hào)以及第七驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別控制所述的第一吸盤(pán)電機(jī)、第二吸盤(pán)電機(jī)、第三吸盤(pán)電機(jī)、第四吸盤(pán)電機(jī)、清洗電機(jī)、回收電機(jī)和卷?yè)P(yáng)電機(jī)，其中，通過(guò)所述的第一吸盤(pán)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)、通過(guò)所述的第二吸盤(pán)電機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)、通過(guò)所述的第三吸盤(pán)電機(jī)的第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)、通過(guò)所述的第四吸盤(pán)電機(jī)的第四驅(qū)動(dòng)信號(hào)、通過(guò)所述的清洗電機(jī)的第五驅(qū)動(dòng)信號(hào)、通過(guò)所述的回收電機(jī)的第六驅(qū)動(dòng)信號(hào)和通過(guò)所述的卷?yè)P(yáng)電機(jī)的第七驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)過(guò)信號(hào)處理器合成之后，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設(shè)于DSP處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括人機(jī)界面模塊、障礙物檢測(cè)模塊、水位檢測(cè)模塊、負(fù)壓模塊、位置設(shè)定模塊以及在線輸出模塊，所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機(jī)界面模塊、障礙物檢測(cè)模塊、水位檢測(cè)模塊、負(fù)壓模塊、位置設(shè)定模塊、在線輸出模塊、數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊以及I/O控制模塊，F(xiàn)PGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括電池，所述電池進(jìn)一步與第一吸盤(pán)電機(jī)和卷?yè)P(yáng)電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第一吸盤(pán)電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及卷?yè)P(yáng)電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進(jìn)一步與第二吸盤(pán)電機(jī)和回收電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第二吸盤(pán)電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及回收電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進(jìn)一步與第三吸盤(pán)電機(jī)和清洗電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第三吸盤(pán)電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及清洗電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進(jìn)一步與第四吸盤(pán)電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步連接至第四吸盤(pán)電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括轉(zhuǎn)換模塊，所述的轉(zhuǎn)換模塊用于把數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括編碼器模塊和速度模塊，所述的編碼器模塊用于檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際轉(zhuǎn)速，判斷是否符合速度要求，是否過(guò)快或過(guò)慢，并發(fā)出控制信號(hào)；所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當(dāng)編碼器模塊檢測(cè)機(jī)器人實(shí)際轉(zhuǎn)速過(guò)快或過(guò)慢，速度模塊根據(jù)編碼器模塊檢測(cè)的結(jié)果來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人實(shí)際轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到機(jī)器人需要的范圍。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)線多吸盤(pán)墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測(cè)機(jī)器人是否到達(dá)既定位移，如果離既定過(guò)遠(yuǎn)，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過(guò)近，則發(fā)出減速指令至控制器。