[實用新型]無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統

有效

• 申請號: 201220485180.3
• 申請日: 2012-09-21
• 公開（公告）號: CN202920087U
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 張好明;王應海;史小波
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、第三吸盤電機、第四吸盤電機、清洗電機、回收電機、卷揚電機、信號處理器、機器人以及地面無線控制臺，所述的處理器單元與地面無線控制臺通訊，所述的處理器單元發出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號、第四驅動信號、第五驅動信號第六驅動信號以及第七驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號、第四驅動信號、第五驅動信號、第六驅動信號以及第七驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、第三吸盤電機、第四吸盤電機、清洗電機、回收電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的第三吸盤電機的第三驅動信號、通過所述的第四吸盤電機的第四驅動信號、通過所述的清洗電機的第五驅動信號、通過所述的回收電機的第六驅動信號和通過所述的卷揚電機的第七驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。

2.根據權利要求1所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統和運動控制系統，所述的上位機系統包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，FPGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實時進行數據交換和調用。

3.根據權利要求1所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統還包括電池，所述電池進一步與第一吸盤電機和卷揚電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第一吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及卷揚電機輸出端和電池之間的連接點。

4.根據權利要求3所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的電池進一步與第二吸盤電機和回收電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第二吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及回收電機輸出端和電池之間的連接點。

5.根據權利要求3所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的電池進一步與第三吸盤電機和清洗電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第三吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及清洗電機輸出端和電池之間的連接點。

6.根據權利要求3所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的電池進一步與第四吸盤電機的輸出端連接，且處理器單元進一步連接至第四吸盤電機輸出端和電池之間的連接點。

7.根據權利要求2所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括轉換模塊，所述的轉換模塊用于把數字信號轉換成模擬信號。

8.根據權利要求2所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括編碼器模塊和速度模塊，所述的編碼器模塊用于檢測機器人的實際轉速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發出控制信號；所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當編碼器模塊檢測機器人實際轉速過快或過慢，速度模塊根據編碼器模塊檢測的結果來調節機器人實際轉速。

9.根據權利要求2所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調整電池的供電功率達到機器人需要的范圍。

10.根據權利要求2所述的無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測機器人是否到達既定位移，如果離既定過遠，發出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發出減速指令至控制器。