[實(shí)用新型]無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220476272.5
• 申請日: 2012-09-19
• 公開（公告）號: CN203038112U
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張好明;王應(yīng)海;史小波
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 蘇州廣正知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、第四電機(jī)、信號處理器以及無人機(jī)，所述的處理器單元發(fā)出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號和第四驅(qū)動信號，所述的第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號和第四驅(qū)動信號分別控制所述的第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)，其中，通過所述的第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)的第一驅(qū)動信號、第二驅(qū)動信號、第三驅(qū)動信號和第四驅(qū)動信號經(jīng)過信號處理器合成之后，控制無人機(jī)的運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設(shè)于DSP處理器和FPGA處理器的上位機(jī)系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)和地面無線裝置模塊，所述的上位機(jī)系統(tǒng)包括GPS定位模塊，所述的運(yùn)動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數(shù)據(jù)采集存儲模塊以及I/O控制模塊，所述的地面無線裝置模塊與多軸伺服控制模塊通訊，其中，DSP處理器用于控制GPS定位模塊、數(shù)據(jù)采集存儲模塊、I/O控制模塊以及地面無線裝置模塊，F(xiàn)PGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換和調(diào)用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)還包括電池，所述電池進(jìn)一步與第一電機(jī)和第四電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第一電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及第四電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進(jìn)一步與第二電機(jī)和第三電機(jī)的輸出端連接，且處理器單元進(jìn)一步分別連接至第二電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)以及第三電機(jī)輸出端和電池之間的連接點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括轉(zhuǎn)換模塊，所述的轉(zhuǎn)換模塊用于把數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測無人機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調(diào)整電池的供電功率達(dá)到無人機(jī)需要的范圍。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當(dāng)編碼器模塊檢測無人機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速過快或過慢，速度模塊根據(jù)編碼器模塊檢測的結(jié)果來調(diào)節(jié)無人機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測無人機(jī)是否到達(dá)既定位移，如果離既定過遠(yuǎn)，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)UAV自動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括高度模塊，所述的高度模塊用于檢測無人機(jī)是否達(dá)到既定高度，如果離既定過低，發(fā)出升高指令至控制器；如果離既定過高，則發(fā)出降低指令至控制器。