[實用新型]智能循跡遙控小車

有效

• 申請號: 201220461131.6
• 申請日: 2012-09-12
• 公開（公告）號: CN202838021U
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 王自珍;殳國華;李永鶴;陳海濱;張俊賀;樂佳琪
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 張澤純

技術領域

本實用新型涉及智能控制技術領域，特別涉及一種智能循跡遙控小車。?

背景技術

智能技術在現今技術應用中使用愈來愈重要，其靈活性和綜合性也顯得日趨重要，而現有的循跡系統或遙控系統大多只能完成循跡或遙控行走，但無法實現實時可視，實現對系統整體過程的掌握，做不到良好的人機交互，所以應用有所限制。?

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種智能循跡遙控小車，實現循跡，遙控且能在上位機實時繪出運行軌跡，實現良好的人機交互。?

本實用新型的技術解決方案如下：?

一種智能循跡遙控小車，其特點在于，包括四輪車架，該四輪車架的前方安裝有紅外光電傳感器檢測板，該四輪車架上還裝有主控制板、電機驅動板、舵機控制模塊、無線通信模塊及電源模塊，所述的紅外光電傳感器檢測板、電機驅動板、舵機控制模塊和無線通信模塊分別與所述的主控制板相連，所述的電源模塊為整個系統供電。?

所述的主控制板所用控制芯片選用STC89C52，用于處理路線信息輸出舵機轉角信息和電機驅動信息，并處理遙控信息。?

所述的紅外光電傳感器檢測板包括8個TCRT5000紅外光電管，用于檢測路線信息。?

所述的無線通信模塊選用apc250無線傳輸模塊，用于接收遙控指?令。?

所述的電機驅動板采用四路H橋驅動電路，用于驅動車輪電機。?

所述的舵機控制模塊采用SO130數字伺服舵機，用于小車轉向控制。?

所述的電源模塊采用LM7805電源電路。?

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是通過無線通信向上位機發送小車行走信息，且能接收由上位機發送的遙控信號實現遙控行走，同時，將小車實時行走信息通過軟件繪制出小車運行軌跡，實現的良好人機交互。?

附圖說明

圖1是本實用新型智能循跡遙控小車的結構示意圖。?

圖中(1)為主控制板，(2)為電源模塊，(3)紅外光電傳感器檢測板，(4)為四輪車架，(5)舵機控制模塊，(6)電機驅動板，(7)無線通信模塊。?

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明，但不應以此限制本實用新型的保護范圍。?

請參閱圖1，圖1是本實用新型智能循跡遙控小車的結構示意圖，如圖所示，一種智能循跡遙控小車，包括四輪車架4，該四輪車架的前方安裝有紅外光電傳感器檢測板3，該四輪車架上還裝有主控制板1、電機驅動板6、舵機控制模塊5、無線通信模塊7及電源模塊2，所述的紅外光電傳感器檢測板3、電機驅動板6、舵機控制模塊5和無線通信模塊7分別與所述的主控制板相連，所述的電源模塊2為整個所述的遙控小車供電。主控制板1所用控制芯片選用STC89C52，用于處理路線信息輸出舵機轉角信息和電機驅動信息，并處理遙控信息。紅外光電傳感器檢測板3上安裝8個TCRT5000紅外光電管，用于檢測路線信息。無線通信模塊7選用apc250無線傳輸模塊，用于接收遙控指令。電機驅動板6采用四路H橋驅動電路，用于驅動車輪電機。舵機控制模塊5采用SO130?數字伺服舵機，用于小車轉向控制。電源模塊2采用LM7805電源電路。?

本實用新型智能循跡遙控小車的工作過程具體如下：主控制板1運用控制算法處理紅外光電傳感器檢測板3采集到的路線信息，進而輸出驅動信息和轉角信息分別傳送至電機驅動板6和舵機控制模塊5，使得小車能夠沿著既定路線循跡運行。整個系統均由電源模塊2供電。主控制板1通過無線通信模塊7接收上位機發送的運行指令進行遙控行走，并通過無線通信模塊向上位機發送小車運行的速度信息和運行轉角信息使得上位機能夠實時繪出小車運行軌跡，實現運行可視化，人機交互良好。?