[實用新型]一種圓弧形基關節

有效

• 申請號: 201220459790.6
• 申請日: 2012-09-11
• 公開（公告）號: CN202910872U
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 楊文珍;潘志庚;胡國生;邵明朝;周晉;葉松;張明敏
• 申請（專利權）人: 浙江大學;浙江理工大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.一種圓弧形基關節，其特征在于：包括第一直流電機（1）、第二直流電機（2）、第一圓錐齒輪（3）、第二圓錐齒輪（4）、第三圓錐齒輪（5）、第四圓錐齒輪（6）、第五圓錐齒輪（7）、第一軸（8）、第二軸（9）、U形托架（10）、橢圓形框架（11）、滑塊（12）和下掌指節（13）；第一直流電機（1）與第一圓錐齒輪（3）固定連接，第一圓錐齒輪（3）與第二圓錐齒輪（4）嚙合，第二圓錐齒輪（4）與U形托架（10）外底面固接，第二圓錐齒輪（4）孔與第一軸（8）為間隙配合，第一直流電機（1）轉動使U形托架（10）繞第一軸（8）進行側擺運動；第二直流電機（2）與第三圓錐齒輪（5）固定連接，橢圓形框架（11）安裝在U形托架（10）內，橢圓形框架（11）內安裝有第二軸（9），第二軸（9）與第一軸（8）軸線相互垂直并位于同一水平面上，第三圓錐齒輪（5）與安裝在框架（11）內的第四圓錐齒輪（6）嚙合，第四圓錐齒輪（6）與安裝在第二軸（9）上的第五圓錐齒輪（7）嚙合，第二軸（9）兩端伸出橢圓形框架（11）外，第五圓錐齒輪（7）帶動安裝在第二軸（9）兩端的滑塊（12）轉動，兩個滑塊（12）分別安裝在下掌指節（13）內的弧形導軌（14）內，下掌指節（13）兩端的凸塊與U形托架（10）轉動配合，第二直流電機（2）轉動使下掌指節（13）繞第二軸（9）進行彎曲運動。