[實用新型]一種基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220457724.5
• 申請日: 2012-09-10
• 公開（公告）號: CN202763839U
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發(fā)明（設計）人: 王偉棟
• 申請（專利權）人: 王偉棟
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京中恒高博知識產(chǎn)權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括用于對工業(yè)機器人的各機械臂的軸關節(jié)進行控制及驅動的機器人軸伺服控制單元，高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線，人機交互單元，用于分別對所述機器人軸伺服控制單元和人機交互單元進行控制、且分別與機器人軸伺服控制單元和人機交互單元連接的PAC控制器，以及可擴展式設置、且分別通過高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線依次連接至機器人軸伺服控制單元的多個輸入輸出模塊。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人軸伺服控制單元，包括與工業(yè)機器人的各機械臂的相應軸關節(jié)相配合、用于實現(xiàn)速度控制和力矩電流控制、且并行分立設置的多個伺服驅動機構；所述多個伺服驅動機構，依次通過單獨設置的高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線、和/或與多個輸入輸出模塊及PAC控制器共享的同一高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線，連接在PAC控制器和輸入輸出模塊之間。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，當所述多個伺服驅動機構、多個輸入模塊及PAC控制器共享同一高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線時，PAC控制器為該高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線的主站，所述多個伺服驅動機構和輸入輸出模塊均為該高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線的從站。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多個伺服驅動機構的結構相同或不同；

當所述多個伺服驅動機構的結構相同時，每個伺服驅動機構，包括通過高速實時以太網(wǎng)現(xiàn)場總線與PAC控制器和輸入輸出模塊連接的伺服驅動器，以及與所述伺服驅動器連接的伺服電機和編碼器。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機交互單元，至少包括用于提供編程環(huán)境的IDE編程模塊，以及用于提供人機界面的操作按鍵和/或顯示模塊；所述IDE編程模塊、操作按鍵和/或顯示模塊，共享同一CPU處理器。

6.根據(jù)權利要求5所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作按鍵，包括鍵盤；和/或，所述顯示模塊，包括液晶顯示屏和/或觸摸屏。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述PAC控制器，包括低功耗主控CPU，依次連接的軸軌跡CAM圖表模塊、機器人應用控制模塊、運動位置控制模塊和第一通訊協(xié)議模塊，以及相連的邏輯控制模塊和第二邏輯通訊協(xié)議模塊；所述邏輯控制模塊和運動位置控制模塊，共享同一低功耗主控CPU；所述運動位置控制模塊，用于實現(xiàn)運動位置控制，即用于實現(xiàn)位置控制；

所述第一通訊協(xié)議模塊，包括IEC61800-7通訊協(xié)議模塊；和/或，所述第二通訊協(xié)議模塊，包括CANOpen通訊協(xié)議模塊。

8.根據(jù)權利要求1所述的基于現(xiàn)場總線的PAC工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機交互單元，包括工業(yè)計算機、筆記本、掌上電腦和其它具有工業(yè)PC機功能的移動終端中的任意一種。